基于AM4377的EtherCAT主站控制stm32从站

最新推荐文章于 2024-06-04 13:42:56 发布
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分类专栏： ethercat 文章标签： EtherCAT AM4377 stm32从站 igh
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本文链接：https://blog.csdn.net/cln512/article/details/96978139
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本文为一个igh小例程，用于控制EtherCAT从站。主站控制3个倍福EL2008从站每秒钟实现1次亮灭，每秒读取stm32从站的AD数据并在串口中打印出来，stm32从站的8路输出由8路输入控制（用key控制led亮灭）。
程序参考了igh提供的example。
实验设备为安装了xenomai和igh的am4377开发板、倍福EL2008从站和淘宝店家“易元素电子”的stm32从站。
在这里插入图片描述

igh 主站代码

#include <errno.h>
#include <signal.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/resource.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/mman.h>
#include <rtdm/rtdm.h>
#include <native/task.h>
#include <native/sem.h>
#include <native/mutex.h>
#include <native/timer.h>
#include <rtdk.h>
#include <pthread.h>
#include "ecrt.h"
RT_TASK my_task;
static int run = 1;
/****************************************************************************/
// EtherCAT
static ec_master_t *master = NULL;
static ec_master_state_t master_state = {};
static ec_domain_t *domain1 = NULL;
static ec_domain_state_t domain1_state = {};
static uint8_t *domain1_pd = NULL;
static ec_slave_config_t *sc_el2008_1 = NULL;
static ec_slave_config_t *sc_el2008_2 = NULL;
static ec_slave_config_t *sc_el2008_3 = NULL;
static ec_slave_config_t *sc_stm = NULL;
/****************************************************************************/
// process data
#define BusCoupler01_Pos  0, 0
#define DigOutSlave01_Pos 0, 1
#define DigOutSlave02_Pos 0, 2
#define DigOutSlave03_Pos 0, 3
#define DigOutSlave04_Pos 0, 4
#define Beckhoff_EK1100 0x00000002, 0x044c2c52
#define Beckhoff_EL2008 0x00000002, 0x07d83052
#define stm32_lan9252 0x00000009, 0x00009252
// offsets for PDO entries 所谓偏移，也相当于一个操作符号，不需要去写初始化，用户层只使用其地址
static unsigned int off_dig_out0;
static unsigned int off_dig_out1;
static unsigned int off_dig_out2;
static unsigned int off_dig_out3;
static unsigned int off_dig_out4;
static unsigned int off_dig_out5;
// process data
const static ec_pdo_entry_reg_t domain1_regs[] = {
   {DigOutSlave01_Pos, Beckhoff_EL2008, 0x7000, 0x01, &off_dig_out0, NULL},
   {DigOutSlave02_Pos, Beckhoff_EL2008, 0x7000, 0x01, &off_dig_out1, NULL},
   {DigOutSlave03_Pos, Beckhoff_EL2008, 0x7000, 0x01, &off_dig_out2, NULL},
   {DigOutSlave04_Pos, stm32_lan9252, 0x7010, 0x01, &off_dig_out3, NULL},
   {DigOutSlave04_Pos, stm32_lan9252, 0x6000, 0x01, &off_dig_out4, NULL},
   {DigOutSlave04_Pos, stm32_lan9252, 0x6020, 0x11, &off_dig_out5, NULL},
   {}
};
/****************************************************************************/
/* Slave 1, "EL2008"
 * Vendor ID:       0x00000002
 * Product code:    0x07d83052
 * Revision number:"#x00100000"
 */
ec_pdo_entry_info_t slave_1_pdo_entries[] = {
    {0x7000, 0x01, 1}, /* Output */
    {0x7010, 0x01, 1}, /* Output */
    {0x7020, 0x01, 1}, /* Output */
    {0x7030, 0x01, 1}, /* Output */
    {0x7040, 0x01, 1}, /* Output */
    {0x7050, 0x01, 1}, /* Output */
    {0x7060, 0x01, 1}, /* Output */
    {0x7070, 0x01, 1} /* Output */
};
ec_pdo_info_t slave_1_pdos[] = {
    {0x1600, 1, slave_1_pdo_entries + 0}, /* Channel 1 */
    {0x1601, 1, slave_1_pdo_entries + 1}, /* Channel 2 */
    {0x1602, 1, slave_1_pdo_entries + 2}, /* Channel 3 */
    {0x1603, 1, slave_1_pdo_entries + 3}, /* Channel 4 */
    {0x1604, 1, slave_1_pdo_entries + 4},
    {0x1605, 1, slave_1_pdo_entries + 5},
    {0x1606, 1, slave_1_pdo_entries + 6},
    {0x1607, 1, slave_1_pdo_entries + 7} /* Channel 8 */
};
ec_sync_info_t slave_el2008_syncs[] = {
   {0, EC_DIR_OUTPUT, 8, slave_1_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},
   {0xff}
};
/* Master 0, Slave 4, "LAN9252-EVB-HBI"
 * Vendor ID:       0x00000009
 * Product code:    0x00009252
 * Revision number: 0x00000001
 */
ec_pdo_entry_info_t slave_stm_pdo_entries[] = {
    {0x7010, 0x01, 1}, /* LED 1 */
    {0x7010, 0x02, 1}, /* LED 2 */
    {0x7010, 0x03, 1}, /* LED 3 */
    {0x7010, 0x04, 1}, /* LED 4 */
    {0x7010, 0x05, 1}, /* LED 5 */
    {0x7010, 0x06, 1}, /* LED 6 */
    {0x7010, 0x07, 1}, /* LED 7 */
    {0x7010, 0x08, 1}, /* LED 8 */
    {0x0000, 0x00, 8}, /* Gap */
    {0x6000, 0x01, 1}, /* Switch 1 */
    {0x6000, 0x02, 1}, /* Switch 2 */
    {0x6000, 0x03, 1}, /* Switch 3 */
    {0x6000, 0x04, 1}, /* Switch 4 */
    {0x6000, 0x05, 1}, /* Switch 5 */
    {0x6000, 0x06, 1}, /* Switch 6 */
    {0x6000, 0x07, 1}, /* Switch 7 */
    {0x6000, 0x08, 1}, /* Switch 8 */
    {0x0000, 0x00, 8}, /* Gap */
    {0x6020, 0x01, 1}, /* Underrange */
    {0x6020, 0x02, 1}, /* Overrange */
    {0x6020, 0x03, 2}, /* Limit 1 */
    {0x6020, 0x05, 2}, /* Limit 2 */
    {0x0000, 0x00, 8}, /* Gap */
    {0x1802, 0x07, 1}, /* TxPDOState */
    {0x1802, 0x09, 1}, /* TxPDO Toggle */
    {0x6020, 0x11, 16}, /* Analog input */
};
ec_pdo_info_t slave_stm_pdos[] = {
    {0x1601, 9, slave_stm_pdo_entries + 0}, /* DO RxPDO-Map */
    {0x1a00, 9, slave_stm_pdo_entries + 9}, /* DI TxPDO-Map */
    {0x1a02, 8, slave_stm_pdo_entries + 18}, /* AI TxPDO-Map */
};
//sm0 for MBoxOut;sm1 for MBoxIn;sm2 for Outputs;sm3 for Inputs
ec_sync_info_t slave_stm_syncs[] = {
    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    {2, EC_DIR_OUTPUT, 1, slave_stm_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},
    {3, EC_DIR_INPUT, 2, slave_stm_pdos + 1, EC_WD_DISABLE},
    {0xff}
};
/*****************************************************************************
 * Realtime task
 ****************************************************************************/
void rt_check_domain_state(void)
{
    ec_domain_state_t ds = {};
    ecrt_domain_state(domain1, &ds);
    if (ds.working_counter != domain1_state.working_counter) {
        rt_printf("Domain1: WC %u.\n", ds.working_counter);
    }
    if (ds.wc_state != domain1_state.wc_state) {
        rt_printf("Domain1: State %u.\n", ds.wc_state);
    }
    domain1_state = ds;
}
/****************************************************************************/
void rt_check_master_state(void)
{
    ec_master_state_t ms;
    ecrt_master_state(master, &ms);
    if (ms.slaves_responding != master_state.slaves_responding) {
        rt_printf("%u slave(s).\n", ms.slaves_responding);
    }
    if (ms.al_states != master_state.al_states) {
        rt_printf("AL states: 0x%02X.\n", ms.al_states);
    }
    if (ms.link_up != master_state.link_up) {
        rt_printf("Link is %s.\n", ms.link_up ? "up" : "down");
    }
    master_state = ms;
}
/****************************************************************************/
#define _ms 1000000
void my_task_proc(void *arg)
{
    int cycle_counter = 0;
    unsigned int blink = 0;
    rt_task_set_periodic(NULL, TM_NOW, 1*_ms); // ns
	while (cycle_counter<10000) {
		rt_task_wait_period(NULL);
		cycle_counter++;
		// receive EtherCAT frames
		ecrt_master_receive(master);
		ecrt_domain_process(domain1);
		rt_check_domain_state();
		if (!(cycle_counter % 1000)) {
			rt_check_master_state();
		}
		if (!(cycle_counter % 1000)) {
			blink = !blink;
            printf("ad input... %d\n",EC_READ_U16(domain1_pd + off_dig_out5));
		}
		EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out0, blink ? 0xFF: 0x00);
        EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out1, blink ? 0xFF: 0x00);
        EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out2, blink ? 0xFF: 0x00);
        EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out3, EC_READ_U8(domain1_pd + off_dig_out4));   
		// send process data
		ecrt_domain_queue(domain1);
		ecrt_master_send(master);
	}
    run = 0;
}
/****************************************************************************
 * Signal handler
 ***************************************************************************/
void signal_handler(int sig)
{
    run = 0;
}
/****************************************************************************
 * Main function=
 ***************************************************************************/
int main(int argc, char *argv[])
{
    int ret;
    /* Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so */
    rt_print_auto_init(1);
    // rt_print_init(1000,"LEE_RT");
    signal(SIGTERM, signal_handler);
    signal(SIGINT, signal_handler);
    mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
    printf("Requesting master...\n");
    master = ecrt_request_master(0);
    if (!master) {
        return -1;
    }
    printf("Creating slave configurations...\n");
    // Create configuration for bus coupler EK1100
    ec_slave_config_t *sc;
    sc = ecrt_master_slave_config(master, BusCoupler01_Pos, Beckhoff_EK1100);
    if (!sc) {
        return -1;
    }
    //获从站服配置
    sc_el2008_1 = ecrt_master_slave_config(master, DigOutSlave01_Pos, Beckhoff_EL2008);
    sc_el2008_2 = ecrt_master_slave_config(master, DigOutSlave02_Pos, Beckhoff_EL2008);
    sc_el2008_3 = ecrt_master_slave_config(master, DigOutSlave03_Pos, Beckhoff_EL2008);
    sc_stm = ecrt_master_slave_config(master, DigOutSlave04_Pos, stm32_lan9252);
    //过程数据SM配置
    ecrt_slave_config_pdos(sc_el2008_1, EC_END, slave_el2008_syncs);
    ecrt_slave_config_pdos(sc_el2008_2, EC_END, slave_el2008_syncs);
    ecrt_slave_config_pdos(sc_el2008_3, EC_END, slave_el2008_syncs);
    ecrt_slave_config_pdos(sc_stm, EC_END, slave_stm_syncs);
    //创建过程数据域
    domain1 = ecrt_master_create_domain(master);
    ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain1, domain1_regs);
    printf("Activating master...\n");
    ecrt_master_activate(master);
    if (!(domain1_pd = ecrt_domain_data(domain1))) {
        fprintf(stderr, "Failed to get domain1 data pointer.\n");
        return -1;
    }
    ret = rt_task_create(&my_task, "my_task", 0, 99, T_FPU);
    if (ret < 0) {
        fprintf(stderr, "Failed to create task: %s\n", strerror(-ret));
        return -1;
    }
    printf("Starting my_task...\n");
    ret = rt_task_start(&my_task, &my_task_proc, NULL);
    if (ret < 0) {
        fprintf(stderr, "Failed to start task: %s\n", strerror(-ret));
        return -1;
    }
    while (run) {
        sched_yield();
    }
    printf("Deleting realtime task...\n");
    rt_task_delete(&my_task);
    printf("End of Program\n");
    ecrt_release_master(master);
    return 0;
}

makefile

CC       = arm-linux-gnueabihf-gcc
INCPATH  = -I./igh-output/include -I./xenomai-Output/include -I./xenomai-Output/include/posix
LIBS     = -L./igh-output/lib -lethercat_rtdm -L./xenomai-Output/lib -lrtdm -lpthread_rt -lnative  -lxenomai -lpthread -lrt -lm
LFLAGS   = -Wl,@./xenomai-Output/lib/posix.wrappers 
DEFINES  = -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -D__XENO__ 
CFLAGS   = $(DEFINES)

TARGET        = overwatch
####### Output directory
OBJECTS_DIR   = ./
####### Files
SOURCES       = overwatch.c 	
OBJECTS       = overwatch.o	
####### Build rules
$(TARGET):  $(OBJECTS)  
	$(CC) $(LFLAGS) -o $(TARGET) $(OBJECTS)  $(LIBS)

####### Compile
$(OBJECTS): $(SOURCES)
	$(CC) $(INCPATH) $(CFLAGS) -o $(OBJECTS) -c $(SOURCES)

clean:
	rm  overwatch *.o

控制部分的代码

		if (!(cycle_counter % 1000)) {
			blink = !blink;
            printf("ad input... %d\n",EC_READ_U16(domain1_pd + off_dig_out5));
		}
		EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out0, blink ? 0xFF: 0x00);
        EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out1, blink ? 0xFF: 0x00);
        EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out2, blink ? 0xFF: 0x00);
        EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out3, EC_READ_U8(domain1_pd + off_dig_out4));

实验结果

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开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台
创龙，嵌入式一体化解决方案商
09-17 1720
前 言：创龙科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平台提供了开源EtherCAT主站IgH案例。本文档主要演示TLIMX8-EVM评估板基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料，请与我们联系。 本文档适用开发环境： Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit Linux开发环境：Ubuntu 18.04.4 64bit 虚拟机：VMware15.1.0 Linux
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基于STM32MP157的实时控制系统搭建
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06-04 1770
本文将为大家详细介绍EtherCAT总线通信学习资料，包括提供基于stm32 mcu的AX58100 ESC实现从站的具体方案，完整的工程文件以及源码、工程配置、程序修改的视频，以及不同版本的从站工程。同时，我们还推出不同版本的从站工程，满足不同开发工具的需求。除了提供基于stm32 mcu的AX58100 ESC实现从站的具体方案，我们还针对不同版本的工具提供了相应的从站工程。AX58100 ESC实现从站的具体方案，有完整的工程文件，提供源码以及工程配置、程序修改的视频，工程在开发板上已测。
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12-05 1万+
最近两月的周末，本人将SOEM主站移植到了STM32上，在free run模式下运行正常，可以驱动倍福的io从站；在DC模式下存在一些bug，只能驱动一部分的伺服驱动器。 准备在博客上记录一些移植过程，和大家分享一下，肯定会有一些说的不对的地方，欢迎大家批评指正。 整个移植过程其实和将lwip移植到stm32上的方法类似，SOEM主站在设计时就采用了硬件抽象层、操作系统抽象层的架构，因此改一下osal、oshw、nicdrv这几部分的代码就可以了。 当然了，移植过程中参考了许多网上资料（不限于以下几个）。在
基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）2
cln512的博客
12-22 1万+
基于stm32构建ethercat主站
ubuntu14.04、xenomai3.1、ethercat igh构建主站（1）
cln512的博客
06-22 8998
内核选用4.1.18 参考文章 https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai3.html https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai.html https://www.bilibili.com/video/BV1wg4y1z7C2?t=1399 第一步 ./scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/vmuser/workspace/linux-4
ethercat 主站stm32
09-05
EtherCAT是一种高性能的实时以太网通信协议，而STM32是意法半导体（STMicroelectronics）公司推出的一种32位微控制器。二者结合起来可以实现EtherCAT主站的功能。 EtherCAT主站是一个控制硬件设备的节点，负责与EtherCAT从站进行通信。在EtherCAT网络中，主站负责发送控制指令和接收从站返回的数据。STM32作为一个强大的微控制器芯片，具有丰富的外设和高性能的计算能力，非常适合用来实现EtherCAT主站的功能。 为了实现EtherCAT主站，使用STM32芯片需要进行以下步骤： 第一步是在STM32芯片上运行EtherCAT主站的软件。可以使用ST公司提供的HAL库或者第三方开发环境，例如Code Composer Studio或IAR Embedded Workbench等。这些工具可以帮助我们开发出适用于EtherCAT主站的软件。 第二步是配置STM32的GPIO引脚和时钟，以使其能够与EtherCAT通信。根据EtherCAT的要求，我们需要将一些引脚分配为发送和接收数据、时钟同步和硬件中断等功能。 第三步是设置STM32的网络接口，以便与EtherCAT网络连接。这可能包括引入一些PHY芯片或其他外设来支持以太网通信。 第四步是开发EtherCAT主站的功能代码。这包括处理接收到的从站数据、发送控制指令、处理同步时钟等。通过合理设计代码，我们可以实现实时性和可靠性要求。 第五步是进行调试和测试。我们需要验证EtherCAT主站的功能是否正常工作，是否能够与其他从站进行通信。 总之，使用STM32芯片作为EtherCAT主站的控制器可以用来实现高性能和实时性控制的需求。通过合适的软件开发和硬件配置，我们可以充分发挥STM32芯片的优势，实现一个可靠和高效的EtherCAT主站。
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