基于rt thread smart构建EtherCAT主站

我把源码开源到到了gitee，https://gitee.com/rathon/rt-thread-smart-soem
有兴趣的去可以下载下来跑一下
软件工程推荐用vscode 打开。rt thread smart的教程可以参考官网资料，这里就不多阐述了。

用的是100ask的imx6ull开发板，雷赛的dm3e-556步进电机。实验需要用到两个网口，一个走tcp数据（基于lwip协议栈），一个走ethercat数据（基于soem）。
工程目录如下

tcp目录下为实验用到的应用程序代码。

实验方案

PC通过tcp/ip通讯向rt smart开发板发送报文，rt smart后台运行“tcp”进程。

tcp进程的NetDataThread线程实时接收PC数据，并通过共享内存将数据转发给内核空间的“simpletest”线程。

simpletest线程实时接收进程发来的数据，解析数据内容，并通过全局变量将参数传递给EtherCAT定时器中断服务函数。

根据tcp传输数据，控制EtherCAT步进电机运转。
数据为“left”，电机正转
数据为“right”，电机反转
数据为“stop”，电机停止运动
数据为“up”，电机加速
数据为“down”，电机减速

1.首先，编译内核代码，生成rtthread.imx等文件。

2.接着编译应用程序代码，实验所用代码为tcp.c代码，编译生成tcp.elf文件。然后将tcp.elf文件拷贝至emmc或者sd卡中。

scons --app=tcp

可以通过 100ask_imx6ull_flashing_tool 烧录工具将 rt-smart 内核固件文件 rtthread.imx，通过 USB 加载至内存中运行。

此时系统运行后，会打印出如下数据


然后后台运行tcp.elf程序

./tcp.elf &

然后用上位机与rt smart建立tcp连接，我这里用的是野火的上位机。

连接成功后打印数据如下：

最后通过上位机发送“left”、“right”、“up”、“down”、“stop”字符串可以实现电机的运动。
pc的ip地址为192.168.1.100
开发板的ip地址为192.168.1.30：7575.

实验效果如下

基于rt thread smart构建EtherCAT主站

软件架构

rt thread的lwip协议栈

RT-Thread 的 lwIP 移植在原版的基础上，添加了网络设备层以替换原来的驱动层。和原来的驱动层不同的是，对于以太网数据的收发采用了独立的双线程结构，erx 线程和 etx 线程在正常情况下，两者的优先级设置成相同，用户可以根据自身实际要求进行微调以侧重接收或发送。

lwip接收过程

soem收发函数