关于 Quaternion 的一点心得

在3D图形开发中我们经常需要对物体进行旋转，通常的办法是产生一个旋转变化的矩阵或者一个四元数(Quaternion). 而Quaternion的优势就是占用的存储空间比矩阵要小。

那么Quaternion到底是个什么概念，是如何表示的, 又是如何让让矩阵旋转的呢？

首先来看看Quaternion的定义吧， 设q表示一个Quaternion， 那么 q = s + xi + yj + zk 或者 <s, v>, v = xi + yj + zk. 关于Quaternion的数学运算有一整套的定义可以参考相关书籍，这里就不写了。

那么我们是如何来用Quaternion旋转向量的呢？

先看看Matrix是如何旋转向量的吧， 主要就是利用公司 V' = V *M. 而对于Quaternion，我们需要先把V变成一个Quaternion p = <0, xi + yj + zk>, V = <x, y, z>。 然后就是 P' = qPq', 公式中的q就是包含了旋转角度和旋转轴的旋转Quaternion了。 最后将P'在还原到V'。而如何得到这个q就是Quaternion的神奇之处了。

另外，在查阅资料的时候，才发现原来汉密尔顿写了一本《四元数原理》，有800多页。