c++中txt文件按照行读取操作记录

c++中txt文件按照行读取操作记录

数据示例

1305031526.671473 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 1.000000000

数据分别为时间，平移向量以及四元数表示的旋转向量

//ubuntu20.04
//需要的头文件
#include <string>
#include <iostream>


// 文件位置
string trajectory_file = "../data/trajectory.txt";
//存储数据
vector<Sophus::SE3<double>, Eigen::aligned_allocator<Sophus::SE3<double>>> poses;

 //定义文件流对象
    ifstream fin(trajectory_file);
    //判断是否有指定文件
    if (!fin)
    {
        cout<<"Computer can not find file at"<<trajectory_file<<endl;
        return 1;
    }
    //读取文件，如果没有读取到文件末端就继续读取
    while(!fin.eof())
    {
        //定义轨迹数据类型
        double t,t_x,t_y,t_z,q_x,q_y,q_z,q_w;
        //分别输入数据至文件流
        fin>>t>>t_x>>t_y>>t_z>>q_x>>q_y>>q_z>>q_w;
        //四元数表示旋转，注意顺序
        Eigen::Quaterniond q(q_w,q_x,q_y,q_z);
        //平移向量
        Eigen::Vector3d v(t_x,t_y,t_z);
        //将数据转化为欧式变换矩阵
        Sophus::SE3<double> SE3_qt(q,v);

        poses.push_back(SE3_qt);
    }