slam14讲-第7讲记录-VO视觉里程记-2D,3D
slam14讲- 第7讲 视觉里程记11.特征点提取+特征匹配重点是通过特征点提取+特征匹配的手段获取两幅图像的相似特征点,为了后续转换关系的准确,使用了简单的粗差剔除2. 2D-2D2D简单来说就是图像,有了上述两组特征点,就可以进行几何模型解算,理论上两幅图像的几何变换关系为仿射变换(特殊的非刚体变换),RANSAC粗差剔除算法本质上也是求一个最佳的几何变换模型,八点法求解是用四组点,每幅图像四个点,利用两幅图像特征匹配相互对应,可以取出四组,然后求解方程。每个点是由2维坐标写成齐次3维坐标,(
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