slam14讲学习笔记
记录利用slam14讲学习slam过程中又遇到的问题
xiaoliyu00
Talk Is Cheap, Show Me The Code'。知易行难,知行合一难
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slam14讲-第7讲记录-VO视觉里程记-2D,3D
slam14讲- 第7讲 视觉里程记11.特征点提取+特征匹配重点是通过特征点提取+特征匹配的手段获取两幅图像的相似特征点,为了后续转换关系的准确,使用了简单的粗差剔除2. 2D-2D2D简单来说就是图像,有了上述两组特征点,就可以进行几何模型解算,理论上两幅图像的几何变换关系为仿射变换(特殊的非刚体变换),RANSAC粗差剔除算法本质上也是求一个最佳的几何变换模型,八点法求解是用四组点,每幅图像四个点,利用两幅图像特征匹配相互对应,可以取出四组,然后求解方程。每个点是由2维坐标写成齐次3维坐标,(原创 2022-04-19 15:35:12 · 2820 阅读 · 0 评论 -
slam14讲-ch6-使用 g2o 拟合曲线编译问题记录
slam14讲-ch6-使用 g2o 拟合曲线编译问题记录g2o版本g2o-20201223_git问题1书中代码-适用于原版 // 线性方程求解器:稠密的增量方程 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>();Block* solver_ptr = new Block(linearSolver);//矩阵块求解器//梯度下降方法原创 2022-02-15 00:05:33 · 480 阅读 · 0 评论 -
slam14讲-pa4-图像去畸变问题记录
slam14讲-pa4-图像去畸变前言在做一道图像去畸变的习题时,发现题目有些问题,修改后解决了问题这里x,y应该为去畸变前图片相机坐标,x_undistorted = x…,y_undistortted =y…为去畸变之后的相机坐标,且均为归一化坐标。下面开始做题,主要注意从图像中直接获取的是像素坐标,要先将像素坐标转化为相机坐标,(区分像素坐标,物理成像坐标,相机坐标,世界坐标)利用给定多项式矫正相机坐标,再转化为像素坐标。具体实现过程/* author:xlyhhh*/#incl原创 2022-02-10 19:48:33 · 2356 阅读 · 0 评论 -
slam14讲-ch5问题记录-READ THIS WEB PAGE failed
slam14讲-ch5问题记录-" **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"’ failed问题描述 Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(internal::UIntPtr(eigen_unali原创 2022-02-09 20:34:43 · 599 阅读 · 0 评论 -
slam14讲-第5讲拼接点云编程记录
slam14讲-第5讲拼接点云编程记录1.ifstreamifstream xx("./xx.txt");if(!xx){ cerr<<"please run this progarm in the specified directory !"<<endl; return 1;}用于读取程序目录下指定文件ofstream xx("./xx.txt");用于写入到程序目录下指定文件详细讲解2.boost::formatboost::format f原创 2022-02-09 19:21:10 · 239 阅读 · 0 评论 -
sophus/eigen/orb-slam版本问题记录
sophus/eigen/orb-slam版本问题记录Sophus适应eigen 3.3.0ORB_SLAM2适应eigen 3.1.0查看的当前eigen版本pkg-config --modversion eigen3原创 2021-04-26 21:05:43 · 322 阅读 · 0 评论 -
c++中txt文件按照行读取操作记录
c++中txt文件按照行读取操作记录数据示例1305031526.671473 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 1.000000000数据分别为时间,平移向量以及四元数表示的旋转向量//ubuntu20.04//需要的头文件#include <string>#include <iostream>// 文件位置string trajectory_fil原创 2021-04-26 21:00:43 · 114 阅读 · 0 评论 -
cmake中编译生成动态库文件.so,静态库文件.a到指定文件夹及安装
CMAKE关于生成库文件的简单用法1.本文主要针对某个具体实例给出,首先建立一个文件夹test,现在有以下几个文件:test/useHello.cpp#include "libHelloSLAM.h"int main(int argc,char** argv){ printHello(); return 0; }test/include/libHelloSLAM.h#ifndef LIBHELLOSLAM_H_#define LIBHELLOSLAM_H_void prin原创 2021-04-06 21:54:37 · 5701 阅读 · 0 评论 -
3.第三讲三维空间刚体运动-罗德里格斯(Rodrigues)旋转方程
第三讲三维空间刚体运动-罗德里格斯(Rodrigues)旋转方程罗德里格斯(Rodrigues)旋转方程原创 2021-02-18 22:37:39 · 372 阅读 · 0 评论 -
2.第三讲三维空间刚体运动-齐次坐标
1.第三讲三维空间刚体运动-齐次坐标齐次坐标原创 2021-02-18 19:45:16 · 255 阅读 · 0 评论 -
1.第三讲三维空间刚体运动-向量内积(点乘)和外积(叉乘)概念及几何意义
向量内积(点乘)和外积(叉乘)概念及几何意义向量内积(点乘)和外积(叉乘)概念及几何意义原创 2021-02-17 21:18:51 · 1271 阅读 · 0 评论