PCL源码分析
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秃头侠
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求解特征值对应的特征向量
并且取这三者二范数最大的向量作为特征向量,并且进行单位化。然后计算0行与1行的叉乘,0和2的叉乘,1和2的叉乘。先计算A-aE,a为对应的特征值。原创 2022-12-13 11:23:31 · 535 阅读 · 0 评论 -
pcl协方差计算精度
分析产生以上结果的原因:float类型在计算平方时,由于有效数字较少,当平方很大时,小数点后面的部分就被忽略,造成除以n之后的结果变得精度不够。逐步对比float和double两个类型的计算结果上侧为double,下侧为float之所以产生这样的结果,是由于未中心化的点云数据坐标值较大,直接进行平方运算数值就会变得很大,由于float的有效数字9位,4.26249981的平方,double计算结果:18.168904623985327float计算结果:18.1689053。原创 2022-12-12 20:47:05 · 778 阅读 · 0 评论 -
pcl中MomentOfInertiaEstimation解析与实例
两个黑色框中的点就是获取的包围盒的最小点和最大点,这里明显可以看出,这两点和显示的OBB包围盒没有关系,是有问题的。经过测试发现,减去中心点坐标之后,包围盒的坐标是存在问题的。原创 2022-12-01 15:27:30 · 1311 阅读 · 0 评论 -
PCL八叉树的包围盒研究
这里探讨一下八叉树建立过程的两种不同方式1、定义包围盒2、不定义包围盒从建立八叉树的步骤,以及建立出来的八叉树的深度进行分析。原创 2022-10-16 21:43:17 · 855 阅读 · 0 评论 -
pcl采样一致性模型介绍
采样一致性可以简单高效的检测出一些数学模型,主要是针对具有数学表达式的目标模型。pcl中sample consensus模块中不仅包含各种的采样一致性估计方法,也包含了一些已经编写好的数学模型,下面主要介绍一下pcl中的采样一致性模型。原创 2022-04-07 20:23:42 · 1008 阅读 · 0 评论 -
pcl采样一致性
采样一致性(Sample Consensus)用于估计数据中可能含有的模型,模型一般都是规则的模型,且具有数学表达式的模型。例如球,平面,圆锥,圆柱等。原创 2022-04-07 17:30:16 · 910 阅读 · 0 评论 -
pcl点云和Eigen::Map转换
Eigen::Map是将一段连续的内存空间映射成Eigen中Matrix的形式,可以直接使用相关的矩阵运算,极大的节省了内存占用,提升了计算处理效率。pcl点云中有函数getMatrixXfMap用于生成Eigen::Map原创 2022-04-06 21:34:57 · 1965 阅读 · 3 评论 -
PCL法线计算建议
这段时间在计算法线时发现,当kdtree设置有序和无序时,协方差矩阵计算结果不一致,点云图如上:计算法线结果法线计算结果(默认情况,不排序)不排序计算协方差(第一个点)3.05176e-05 0 4.76837e-06 0 1.66893e-05 -3.57628e-07 4.76837e-06 -3.57628e-07 5.126e-06 法线 -0.1785410.02827650.983526排序后协方差(第一个点)原创 2022-04-02 19:37:49 · 425 阅读 · 0 评论 -
PCL均匀采样的一点修改
pcl中均匀采样代码中保留的点,并不是距网格中心最近的点,而是距离网格左下角坐标最近的点。原创 2022-04-01 18:00:41 · 715 阅读 · 0 评论