PCL的近似体素滤波

pcl的ApproximateVoxelGrid类
此方法保留的是体素网格所有点的中心点坐标（平均值），但是此方法和VoxelGrid方法不同之处在于，此方法保存中心点坐标时，其表示的网格坐标并不唯一，因此会出现一个体素网格保存多个输出采样点的情况。

    int ix = static_cast<int> (floor (input_->points[cp].x * inverse_leaf_size_[0]));
    int iy = static_cast<int> (floor (input_->points[cp].y * inverse_leaf_size_[1]));
    int iz = static_cast<int> (floor (input_->points[cp].z * inverse_leaf_size_[2]));
    unsigned int hash = static_cast<unsigned int> ((ix * 7171 + iy * 3079 + iz * 4231) & (histsize_ - 1));
    he *hhe = &history_[hash];
    if (hhe->count && ((ix != hhe->ix) || (iy != hhe->iy) || (iz != hhe->iz))) 
    {
      flush (output, op++, hhe, rgba_index, centroid_size);
      hhe->count = 0;
      hhe->centroid.setZero ();// = Eigen::VectorXf::Zero (centroid_size);
    }

问题就出在这里，
（-6,36,24）的索引值为402
（1,33,24）的索引值为402
如果第一个点落在（-6,36,24），history_会保存402数据
第二个点落在（1,33,24）内，根据上述出代码的判断，符合条件，算法会将第一个点进行输出。并更新402内容。
如果此时第三个点仍然落在（-6,36,24）网格内，再次符合上述条件，算法会将第二个点进行输出，并更新402的内容。
最终会保存402网格对应的中心点。
最终的结果就是（-6,36,24）网格保存了两次。