欧拉角与旋转矩阵随记

最新推荐文章于 2024-04-16 20:01:24 发布
最新推荐文章于 2024-04-16 20:01:24 发布
阅读量648 收藏 1
点赞数 2
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/coolbee19990/article/details/86171926
版权
  • 欧拉角：三个旋转角度   \alpha ，\beta ，\gamma，\beta，\gamma    （从坐标轴正方向看，逆时针方向为正）

        绕不同的轴旋转所得到的欧拉角是不同的，所以欧拉角在使用的时候必须要先指明旋转的顺序（如ZXZ顺序）
        1、如果按顺序绕动轴旋转  \alpha ，\beta ，\gamma，\beta，\gamma   则旋转矩阵为Rz(\alpha )Rx(\beta )Rz(\gamma )
        2、如果按顺序绕固定轴旋转 \alpha ，\beta ，\gamma，\beta，\gamma   则旋转矩阵为Rz(\gamma )Rx(\beta )Rz(\alpha )

  • 从cam坐标转换为world坐标，已知从cam到world的旋转矩阵为R^{_{cam}^{world}},平移矩阵为Tcam\rightarrow worldXworld=R^{_{cam}^{world}}*Xcam + Tcam\rightarrow world

 

 

 

coolbee19990
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
欧拉角旋转矩阵
03-04
根据欧拉角计算相应的旋转矩阵，输入欧拉角，可选择旋转轴的次序
欧拉角与旋转矩阵
Walking_roll的博客
11-19 3656
欧拉角的使用总结。
彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数”，让你体会三维旋转之美
最新发布
木牛的博客
04-16 898
与复数类似，因为四元数其实就是对于基 {1, 𝑖, 𝑗, 𝑘} 的线性组合，四元数也可以写成向量的形式：除此之外，我们经常将四元数的实部与虚部分开，并用一个三维的向量来表示虚部，将它表示为标量和向量的有序对形式：我们这里可能还感觉到迷茫，没关系，我们一步一步来！
旋转矩阵、欧拉角
weixin_40215443的博客
03-27 8489
旋转矩阵、坐标变换、向量旋转、相似变换、齐次变换、欧拉角及rpy
欧拉角xyz转zyz，旋转矩阵
01-16
欧拉角xyz计算旋转矩阵，再转为欧拉角zyz方式...................................................................................
由旋转矩阵求欧拉角
09-06
由旋转矩阵求欧拉角， 用于有已知的旋转矩阵推算旋转角度。 对于任何形式的旋转矩阵有一定的参考价值。
Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例
09-19
对于单一轴的旋转，旋转矩阵可以通过将单位向量与旋转角度相乘，并通过反对称化（cross product）和指数映射（exponential map）来获得。numpy的`scipy.linalg.expm`函数就实现了这一功能，它能将反对称矩阵转化为...
欧拉角与旋转矩阵1
08-08
俯仰角(Pitch)绕x轴旋转： 偏航角(Yaw)绕y轴旋转： 滚转角(Roll)绕z轴旋转： 由欧拉角求旋转矩阵三个轴x,y,z的欧拉角分别为，正弦值
根据旋转矩阵求旋转欧拉角
10-09
1. **旋转矩阵与欧拉角的关联** - 每个旋转矩阵可以由三个基本旋转矩阵（Rx、Ry、Rz）的乘积表示，其中Rx、Ry、Rz分别代表绕X、Y、Z轴的旋转。旋转顺序不同，所得到的欧拉角也会不同。例如，RxRyRz表示先绕X轴旋转...
欧拉角表示旋转矩阵R的各种形式及转换程序
07-09
1. 详细文档介绍旋转矩阵R 的构成原理及其各种形式 2. matlab计算各种形式的R（x-y-z)(y-x-z)等等形式 3. 欧拉角，四元数，旋转矩阵R之间的相互转换程序
旋转矩阵求欧拉角的简单算法
12-14
在视觉研究中，通常需要将解出的摄像机旋转矩阵（9元素表示）转换成欧拉角（3元素表示），以减少非线性自由度。这里提供了一种非常简单的求解方法，给定旋转矩阵，即可方便求出三个欧拉角(Z-Y-X旋转次序)。
欧拉角与旋转矩阵的转换关系
热门推荐
陋室逢雨
10-16 4万+
欧拉角因为其奇异性，虽然在优化和插值的不会使用，但是当我们对别人描述一个旋转的过程是怎么样的时候，欧拉角还是很有用的，比如，做无人机姿态控制的时候使用的就是欧拉角，但是搞明白欧拉角是怎么回事确实是一件头疼的事，所以就写下了这篇总结，希望对大家理解欧拉角有所帮助 需要区分每次旋转是绕固定轴旋转的，还是绕旋转之后的轴旋转的，如果不特殊指明，下面的讨论都是指：绕旋转之后的轴旋转的。不要局限于表示旋...
欧拉角的概念理解和欧拉角旋转矩阵推导
qq_43322433的博客
11-26 6395
欧拉角用来计算空间中刚体的旋转位置，目的是改变刚体的朝向. 具体来说,空间中有一个点p和一根轴k，点p绕轴k旋转θ角度到p',求p'的坐标.这就是欧拉角要解决的问题. 只不过,欧拉角将1个点绕1根轴旋转1个角"转化为"1个点绕3个轴连续旋转3个角",因为需要绕三个轴旋转，每次旋转轴的方向都有变化,这就是一些欧拉角概念中刚体的“朝向”，“取向”，“方向”的含义. 欧拉角分为内旋(动态)欧拉角和外旋（静态）欧拉角. 内旋欧拉角旋转矩阵的推导过程 空间中刚体上一点p在固定坐标系oxyz中对应的向量为v.
通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
kaggle expert，全球排名前1000，清华计算机研究生，兴趣算法工程
02-20 1523
矩阵表示方式还有很多缺点： 1.SO(3) 的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只有三个自由度。因此这种表达方式是冗余的。同理，变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。 2.旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为 1。变换矩阵也是如此。当我们想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得更困难。 对于坐标系的旋转，我们知道，任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻...
【自动驾驶】欧拉角和旋转矩阵之间的转换
pytorch内部机制解读
10-21 1296
欧拉角和旋转矩阵之间的转换要注意的细节很多，在使用时我们一定要明确欧拉角的旋转顺序、内旋还是外旋、正向旋转还是反向旋转以及欧拉角范围。另外，文章中如果有错误的地方，还请大佬不要喷。
Euler angles to rotation matrix and rotation matrix to Euler angles(旋转矩阵和欧拉角想换转换)
mindfusion的博客
08-07 1197
rotm = [ 9.9298644353900856e-01 5.7599874553531990e-03 1.1808787191014013e-01; -3.1281206413638456e-03 9.9974283502251204e-01 -2.2460602894922056e-02; -1.1818687663613318e-01 ...
旋转-欧拉角
Fatestay_DC的专栏
06-16 349
矩阵表示旋转赋值操作比较麻烦，使用欧拉角代替矩阵表示顶点旋转 1.欧拉角转变矩阵 2.矩阵转欧拉角 3.万向死锁避免以及角度限制 #pragma once #include "RotationMatrix.h" #include "Matrix4X3.h" class EulerAngles { public : float heading; float pitch; float bank; EulerAngles(){} EulerAngles(float h,float p,
欧拉角旋转
码农爱学习的博客
08-23 5151
欧拉角是一种表示三维旋转的描述方法，欧拉角的计算需要借助旋转矩阵，关于旋转矩阵的知识可先参考之前的文章：3维旋转矩阵推导与助记 欧拉角旋转 静态定义 对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。 参考系又称为实验室参考系，是静止不动的，可以先简单的理解理解为大地坐标系，也称惯性坐标系。 坐标系则固定于刚体，随著刚体的旋转而旋转，比如飞行器自身的坐标系，也称载体坐标系。 如上图为一种ZYZ顺序旋转的欧拉角示意图： 设蓝色的xyz-轴为惯性系的参考轴，即大地坐标系的3个轴。
python zyx欧拉角与旋转矩阵
08-13
欧拉角和旋转矩阵都是用于描述物体在三维空间中的旋转姿态的方法。在Python中，可以使用一些库来进行欧拉角和旋转矩阵的转换和计算。 对于欧拉角，可以使用`scipy`库中的`Rotation`类来进行转换。下面是一个示例...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值