树莓派无人机开发指南之二：硬件篇

一. 介绍

拥有了树莓派这款高性价比、深厚社区支持的“大脑”，无人机开发者可以得心应手地展开应用开发，使无人机在更多的场景、环境中绽放光芒。
继上篇《树莓派无人机开发指南之一：系统篇》后，本文将从硬件角度对四旋翼树莓派无人机展开介绍。文中部分配件使用公司成熟批量产品为参考，作为对无人机已经轻车熟路的开发者，则完全可以按需配置。

二. 树莓派无人机硬件体系

上图所示为四旋翼树莓派无人机硬件框架，所有模块、单元在软件驱动下相互协同、配合，共同完成开发者所定义的功能应用。

关于各模块的原理、功能，网络上可查阅到大量的讲解文章，感兴趣的读者可自行深入研究。此处仅简要介绍模块在飞机上扮演的角色以及注意事项。

• 电池：供电源；
• 电源模块：分电及电压转换，为不同负载提供目标电压，带载能力需关注；
• 电调、电机：在飞控驱动下为飞机提供动力；
• 飞控单元：飞行控制核心，决定最终飞行效果；
• GPS模块：提供位置信息（经纬度）；
• 数传模块：与地面站通信；
• RC接收机：与遥控器通信；
• 摄像头：提供图像信息；
• 树莓派：飞机“大脑”，可进行图像信息处理、任务控制等。

三. 硬件搭建

了解四旋翼树莓派无人机硬件构成后，可以着手搭建一台属于自己的装备。

3.1 基本工具

工欲善其事必先利其器！

首先当然是准备一些无人机装配中会用到的工具，下表中列举的只是个人习惯使用的一些，可依喜好调整，能满足装配目的即可。

编号	名称	用途	说明
1	电络铁	焊接	配备高温效果好点的
2	热风枪	热缩管定型	打火机也可
3	斜口钳
4	螺丝刀套件	固定螺丝
5	扳手	固定螺帽
6	双面胶
7	热缩管	包裹电线

3.2 飞机组件

工具有了，组装一台四旋翼树莓派无人机还需要准备哪些零配件？

编号	名称	数量	说明
1	飞控单元	1	以云讷Kerloud Mini为例，选型时需注重品质
2	树莓派	1	以树莓派3B+为例，需配备8GB以上SD卡
3	电池	1	以4S 5300mAH Lipo电池为例，依据需求选型
4	电源模块	1	以云讷Kerloud Lite为例，详见表格下方注意事项
5	GPS模块	1	以云讷Kerloud GPS为例，一般采购飞控时会配备
6	数传模块	1	可选产品较多，依据预算选择，购买时注意接口
7	RC接收机	1	一般采购遥控器时会配备，依据预算选择
8	电调	4	可选产品较多，配合电机选择
9	电机	4	可选产品较多，依据需求、预算选则，注意转向
10	桨叶	4 CW×2、CCW×2，为损耗品，建议多备
11	摄像头	1	以树莓派专用的CSI接口摄像头为例
12	USB转TTL	1	可选产品非常多，建议选用可靠、轻便版本
13	机架	1	以云讷Kerloud 300机架为例，依据需求选型
14	防护罩	4	组装中尽量配备，安全第一
15	起落架	4	随机架采购，为损耗品，建议多备
16	螺柱、螺钉、螺帽	若干	选购机架时配备
17	线材	若干	选购飞控时配备

注意事项：

树莓派高负荷（复杂任务）运行时功耗较大，为确保稳定，官方建议使用5V 2.5A以上适配器。因此，所选用分电板的5V输出应能同时满足飞控、树莓派供电需要，使用常见的5V/3A模块风险较大。案例中使用的Kerloud Lite供电模块同时支持两路5V/5A、一路14V/5A输出，一方面满足当前需求，另一方面可为后续树莓派升级为其他更强机载PC提供可能。

3.3 飞机装配

实际飞机装配操作与机架结构直接相关，装配中需要尤其注意焊接质量，避免短路和虚焊，很多无人机的飞行问题都与装配质量有关。最终装配成品效果如下：

四. 关于我们

文中的树莓派无人机可以在云讷科技的官方淘宝店铺采购得到：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a2oq0.12575281.0.0.50111deb88O0ii&ft=t&id=611162705139

Kerloud飞控的介绍链接为：
http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/zh/

Kerloud Lite供电模块的介绍链接为：
http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/zh/KERLOUD_LITE_zh.html

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