多源信息融合算法在多旋翼无人机组合导航系统中的应用

摘要：多旋翼无人机（Multi-rotor Unmanned Aerial Vehicle，简称多旋翼无人机）由于其灵活性和机动性，广泛应用于各种领域，如监测，巡航和物流。然而，在复杂的环境中，多旋翼无人机的导航和定位仍然面临许多挑战。因此，为了提高多旋翼无人机导航系统的精度和可靠性，本文介绍了一种基于MATLAB的多源信息融合算法。

引言：多旋翼无人机的导航系统通常依赖于多种传感器，如全球定位系统（GPS）、陀螺仪、加速度计等。然而，单一传感器的精度和可靠性有限，特别是在存在信号干扰或无法获得准确定位的情况下。因此，通过融合多个传感器的信息，可以提高导航系统的性能。

方法：本研究采用了一种多源信息融合算法，以提高多旋翼无人机的导航和定位精度。该算法结合了GPS定位信息、陀螺仪和加速度计的数据，并利用卡尔曼滤波器进行信息融合。具体而言，首先通过GPS获取无人机的位置信息；然后，利用陀螺仪和加速度计测量无人机的姿态和加速度；最后，通过卡尔曼滤波器将多个传感器的信息进行融合，得到更准确和可靠的导航结果。

代码实现：

% 初始化卡尔曼滤波器参数
Q = eye(6)