首个自主完成高级任务模块化机器人：你上楼梯，怎么把腿扔了？

康奈尔大学领导的团队开发了模块化机器人，可以感知周围环境，自己动脑子做出决策并组合成不同的形状来执行各种任务，这一成就使自适应多功能机器人的愿景更接近现实。

如果把这个情景描述成段子就是，机器人踢足球，球员身体没有动，机器人的腿追着足球满场跑。为什么会这样？因为机器人的腿已经模块化了。

本文的主角是模块化机器人，可以感知周围环境，做出决策并自己动脑子地采用不同的形状来执行各种任务。还没有给模块化机器人设计变身的口号，所以它一言不合就有可能变身。这种自动使身体分家去完成任务的机器人可能一不小心萌到观众。不过对科技界来说，这一成就使自适应多用途机器人的愿景更接近现实。

回头看看我们之前拥有的通用机器人，还有很多限制。既昂贵又笨重、还行动缓慢。它们通常只完成一种类型的任务。比如要排队4个小时去位于北京的，斥资1.5亿打造的，海底捞全球首家智慧餐厅，等着行动缓慢的服务机器人给你上菜，如果它在给你上菜的路上被人绊倒了，那可能需要再多等一会。

但模块化机器人由几个可互换的部件或模块组成，更加灵活。如果一个部件损坏，可以将其拆下并更换。组件可以根据需要重新排列，或者更好的是，机器人可以根据被指定或者被分配的任务和机器人导航的环境判断：如何重新排列自己身上的模块？

康奈尔Sibley机械和航空航天工程副教授兼该项目首席研究员Hadas Kress-Gazit说：“这是模块化机器人第一次被自动重新配置和感知驱动的行为。”

Kress-Gazit教授曾获得美国国防高级研究计划局（DARPA）青年教师奖，目前的研究兴趣包括自动机器人，提供有关机器人行为的保证和反馈，高级任务自动设计机器人结构和控制，以及人机交互。

图为笑容灿烂的首席研究员Hadas Kress-Gazit教授。

这项工作由美国国家科学基金会资助，这项研究的结果发表在《Science Robotics》上。

这个机器人由轮式立方体模块组成，可以分离和重新连接，以形成具有不同功能的新形（造）状（型）。这些模块具有相互连接的磁铁，以及与集中式系统通信的Wi-Fi。

亮点来了，Kress-Gazit教授说，其他模块化机器人系统已成功地在受控环境中执行特定任务，但这些机器人是第一个基于任务和不熟悉的环境展示完全自主行为和重新配置的机器人。重点是不熟悉的环境，也就是以前机器人并没有去过这个地方哦，在划线区域来回傻傻散步的机器人，我们也不少见。在未知环境下完成任务需要机器人去探索和获取关于它周围的环境信息，并使用这些信息来行动。我们的系统架构包括主动感知组件来执行同时定位与地图构建（SLAM），选择路径点，探索、识别感兴趣的对象和区域。我们的系统架构还包括一个框架以机器人的能力来描述环境，允许高级规划器主动重新组合机器人以适应不同的环境。

Kress-Gazit教授说，“我想告诉机器人它应该做什么，它的目标是什么，但不是应该怎么做。我实际上没有发出具体的指令，比如，向左移动、爬楼梯，快变形。所有这些决定都是由机器人自主决定的。

脑子是个好东西，希望你有我有大家有，现在连机器人都有了。

论文中作者们谈到，这篇论文提出了首个自主完成高级任务的模块化机器人系统，通过响应其感知的环境和任务需求进行重新排列模块。研究人员展示了一个自主的、感知灵敏的，模块化的机器人系统，它可以做出反应。通过重新配置来适应未知环境，执行复杂的任务。该系统硬件包括一组机器人模块，可以独立移动并与每个模块对接，以及包含多个摄像头和一个传感器模块，用于从环境中收集和处理数据的小型计算机。

软件组件包括一个高级计划器来指导机器人的行动和重新配置，以及感知执行环境的映射、导航和分类的算法。实现是围绕SMORES-EP模块机器人构建的，但是可以适应与其他模块机器人一起干活。在我们的架构中，高级规划器子系统（the high-level planner subsystem）提供了一个指定的框架给用户，机器人使用一种正式的语言来完成任务，并生成一个基于环境信息的集中控制器，指导机器人运动和动作。在三个硬件演示中，机器人探索了一个先验未知的环境，并自主完成了一项复杂的任务。用户不明确指定机器人应该进行哪些配置和行为。

在演示中，感知子系统通知机器人，目标“邮箱”位于“楼梯”类型的环境。因此，机器人自我重新配置成“蛇”的形态，爬上楼梯，传递物体。

为了爬上楼梯完成任务，机器人果断的抛弃了自己的“双腿”，还真是很机智。

（完）