Robot Navigation

该博客讨论了如何解决机器人在远程星球上探索时的导航问题。通过接收包含FORWARD、TURN LEFT和TURN RIGHT命令的程序来指定机器人路径。地图以网格形式表示,存在危险点需要避开。目标是找到从起点到目标点的最短路径,并计算不同最短路径的数量,后者对1,000,000取模。输入包括网格大小和详细地图描述,输出是最短路径长度及相应最短路径数量。博主建议使用BFS寻找最短路径,然后结合BFS和动态规划计算方案数,同时注意动态规划过程中避免重复计数。" 104469841,9310448,SpringBoot源码解析:模块结构与自动配置探秘,"['Java', 'Spring', 'Spring Boot', '源码分析']
摘要由CSDN通过智能技术生成

Description

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A robot has been sent to explore a remote planet. To specify a path the robot should take, a program is sent each day. The program consists of a sequence of the following commands:

  • FORWARD X: move forward by X units.
  • TURN LEFT: turn left (in place) by 90 degrees.
  • TURN RIGHT: turn right (in place) by 90 degrees.

The robot also has sensor units which allow it to obtain a map of its surrounding area. The map is represented as a grid. Some grid points contain hazards (e.g. craters) and the program must avoid these points or risk losing the robot.

Naturally, if the initial location of the robot, the direction it is facing, and its destination position are known, it is best to send the shortest program (one consisting of the fewest commands) to move the robot to its destination (we do not care which direction it faces at the destination). You are more interested in knowing the number of different shortest programs that can move the robot to its destination. However, the number of shortest programs can be very large, so you are satisfied to compute the number as a remainder modulo 1,000,000.

Input

There will be several test cases in the input. Each test case will begin with a line with two integers


N M


Where N is the number of rows in the grid, andM is the number of columns in the grid ( 2$ \le$N,M$ \le$100). The nextN lines of input will have M characters each. The characters will be one of the following:

  • `.' Indicating a navigable grid point.
  • `*' Indicating a crater (i.e. a non-navigable grid point).
  • `X' Indicating the target grid point. There will be exactly one `X'.
  • `N', `E', `S', or `W' Indicating the starting point and
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视觉语言地图是一种用于机器人导航的工具。它将建筑物、道路和其他重要的地标以图像的形式呈现,以帮助机器人在环境中准确定位和导航。 视觉语言地图通过使用计算机视觉技术,将环境中的重要视觉特征提取出来,并通过图像识别和分类算法进行处理。这些特征可以包括墙壁、门、窗户、柱子、楼梯等。机器人可以通过监视其周围环境并将视觉特征与地图进行匹配,来确定自己的位置和方向。 视觉语言地图对机器人导航非常有用,因为它提供了一种直观和可理解的方式来表示环境。相比于传统的地图,它使用图像和图形表示,使得机器人不仅仅能识别抽象的坐标和方向,而且可以更好地理解和适应环境。 通过视觉语言地图,机器人可以自主进行路径规划和导航。一旦机器人确定了自己的位置和目标位置,它可以根据地图中的特征和路线规划算法,选择最佳的路径,并自主避开障碍物。 视觉语言地图还可以与其他传感器数据结合使用,例如激光雷达或超声波传感器,以提高机器人导航的准确性和鲁棒性。通过多种感知方式的综合,机器人可以更好地应对复杂的环境,如人群、动态障碍物或未知区域。 综上所述,视觉语言地图是一种用于机器人导航的重要工具。它利用计算机视觉技术提取环境中的视觉特征,并与其他传感器数据相结合,帮助机器人准确定位和导航,从而实现自主的路径规划和避障。这项技术有着广阔的应用前景,可以应用于机器人导航、自动驾驶和智能家居等领域。

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