ROS导航

WanGxxxx.

已于 2024-03-08 11:58:56 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：单片机机器学习

于 2023-04-12 23:41:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ArtoriaLili/article/details/130118470

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ROS导航中，配置文件如teb_local_planner_params.yaml对机器人路径规划至关重要。文章介绍了如何调整GoalTolerance、Obstacles参数，以及局部和全局代价地图参数以优化导航性能。建议根据机器人类型和环境调整参数，例如减小max_lookahead_distance和增大min_obstacle_dist，关闭多路径规划以提高速度。此外，还提到启用costmap_converter插件以改善计算效率。

摘要由CSDN通过智能技术生成

导航包之间的关系

在move_base节点运行前需要四个配置文件，这些文件定义了一系列相关参数，包括越过障碍物的代价、机器人的半径、路径规划时需要考虑未来多长的路、我们想让机器人以多块的速度移动等等。这四个配置文件分别是：

base_local_planner_params.yaml

costmap_common_params.yaml

global_costmap_params.yaml

local_costmap_params.yaml

导航包使用代价地图存储有关障碍物的信息。为了正确执行此操作，我们需要为costmaps指定应该监听传感器主题和更新频率。

参考文章：

(31条消息) ROS导航小车1 teb_local_planner参数(仅作记录/收集)_teb local planner参数_Crush Mome的博客-CSDN博客

运行导航：

1. 启动底盘控制包：

base_conctronl

2.启动键盘控制节点：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

3.机器人端启动雷达扫描建图：

roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch

4.PC端启动Rviz视图

roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch

5. 进入地图包内保存包

roscd robot_navigation/maps #进包

rosrun map_server map_saver -f map #保存地图，命名为map

6. 启动雷达导航：

roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch

7. Rviz导航视图：

roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch

一、move_base.launch

<launch>
  <!-- Arguments -->
  <arg name="cmd_vel_topic" default="cmd_vel" />  # 话题控制
  <arg name="odom_topic" default="odom" /> # 里程计
  <arg name="planner"  default="dwa" doc="opt: dwa, teb"/> # 导航
  <arg name="simulation" default= "false"/>  # 仿真 
  <arg name="use_dijkstra" default= "true"/>  
  

  <arg name="base_type" default= "$(env BASE_TYPE)"/> 
  <arg name="move_forward_only" default="false"/>

  <!-- move_base use DWA planner-->
  <group if="$(eval planner == 'dwa')">
    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
      <!-- use global_planner replace default navfn as global planner ,global_planner support A* and dijkstra algorithm-->
      <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>
      <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />
      <!-- <rosparam file="$(find robot_navigation)/param/$(env BASE_TYPE)/global_planner_params.yaml" command="load" />       -->
      <rosparam file="$(find robot_navigation)/param/$(env BASE_TYPE)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
      <rosparam file="$(find robot_navigation)/param/$(env BASE_TYPE)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
      <rosparam file="$(find robot_navigation)/param/$(env BASE_TYPE)/local_costmap_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find robot_navigation)/param/$(env BASE_TYPE)/global_costmap_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find robot_navigation)/param/$(env BASE_TYPE)/move_base_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file=&#