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RSS订阅原创 Tensorflow解决“TF-TRT Warning: Could not find TensorRT”的问题
记录下Tensorflow填坑过程，希望能帮助到有相同问题的伙伴，如有描述不清楚和不正确的地方，欢迎指正：xinjue.zou.whi@gmail.com。
2024-07-06 18:33:15
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原创 ROS Navigation多机器人导航的环境设置
多机导航控制通过引入namespace来区别不同机器人所需要的导航目标，以及每个机器人自身所需要的消息和服务，比如amcl_pose、odom等等。多机环境下namespace另一个重要作用是对各个机器人自身TF链路中frame_id的前缀修饰，通过namespace前缀的引入避免TF链路的冲突使用namespace为topic、params、TF加入前缀以实现对应机器人的导航控制
2023-04-14 20:20:14
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原创 溱者机械臂的ROS MoveIt package
溱者机械臂目前暂未提供ROS MoveIt的交互环境，基于其数模本文实现了溱者机械臂的MoveIt config package，对其使用做简单说明，希望为将溱者机械臂在ROS MoveIt中运用的读者提供帮助本文说明内容完整放入GitHub，读者可下载参考本文介绍了所构建溱者机械臂在ROS MoveIt中的package及其使用，希望能对有溱者机械臂运用场景的读者提供一些帮助，文中package源码完整放入GitHub供读者下载使用和参考。
2023-02-16 18:53:14
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原创 为RViz添加多目标点顺序导航的插件
使用RViz运行ROS Navigation时，可以通过2D Navi Goal对机器人下发单个导航目标点。在某些运用场景，比如自动值守，需要同时下发多个导航目标点，随后机器人能够按顺序遍历各目标点。该需求目前在RViz中暂时没有对应功能，本文对作者开发的一个多目标点导航的插件做功能介绍
2022-10-31 10:47:09
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原创 为MoveIt Task Constructor添加GUI界面功能
使用 Task Constructor 能够快速的组合出特定场景的运动规划任务，但目前为止，Task Constructor 仅支持使用编写代码的方式，对于部分终端用户来说，代码编写有一些技术要求，对编程语言也需要有一个学习过程。本文介绍一个基于 Task Constructor 开发的图形化界面功能，可用通过使用图形化的界面构建 Task Constructor 的运动规划和执行
2022-10-03 14:16:29
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原创 为MoveIt添加基于3D LiDAR的环境感知
MoveIt的环境感知，可以通过接入3D的LiDAR或者深度相为机械臂构建基于“Octomap”的周围环境。MoveIt通过“Occupancy Map Updater”插件处理3D数据进行环境感知。官网有基础的教程链接，但内容细节描述得不够清晰，本文基于官网链接的过程做完整实现的说明，同时澄清一些官网未提及的细节。3D 环境感知对机械臂有很广泛的运用需求，本文通过实现官网教程的过程，澄清一些官网教程中未能说明的细节，希望通过本文说明能够有类似需求的读者提供一个参考。...............
2022-08-25 20:55:29
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原创 为MoveIt MotionPlanning插件添加Waypoints功能
有时候用户希望通过给出一系列点并规划为一个完整路径，而该场景功能 MotionPlanning plugin 暂时没有提供，因此本文目的在于为 MotionPlanning 创建一个能够接收用户输入一系列点，即 Waypoints，然后基于这些点做路径规划并执行的功能。......
2022-08-21 15:05:22
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原创 为RViz创建自定义的显示插件
ROS有很多场景都会使用RViz进行交互控制，比如navigation。RViz自身提供了很多显示类的信息，比如RobotModel，LaserScan，Odometry等等。如果用户还有其他信息也希望在RViz得到显示，则需要我们自定义该信息及其RViz的一个插件导入到RViz中。本文以机器人的电池电量信息插件作为示例，简要说明如何为RViz创建一个自定义的显示插件httpgithub下载，如果文中出现了描述错误以及不清晰的地方，欢迎指正，共同交流httpshttpshttpshttps。........
2022-07-31 19:17:09
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原创 打断behavior tree的异步动作节点，并执行其他节点动作
系列文章目录为Navigation 2创建自定义behavior tree plugin订阅rviz2的导航目标位置消息“/goal_pose”ROS 2下navigation 2 stack的构建思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植文章目录系列文章目录背景1. 构建打断异步action node的behavior tree2. 构建自定义condition node3. 修改CMakeLists4. 修改behavior tree5. 修改导航参数文件yaml6. 编译7.
2020-11-16 13:37:26
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原创 为Navigation 2创建自定义behavior tree plugin
系列文章目录思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植ROS 2下navigation 2 stack的构建订阅rviz2的导航目标位置消息“/goal_pose”文章目录系列文章目录背景一. 实现思想二. behavior tree plugins三. 基于lifecycleNode创建自定义action server1. 创建action server的package2. 构建自定义action plugin3. 构建自定义的action server4. 建立action se
2020-11-07 11:09:50
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原创 订阅rviz2的导航目标位置消息“/goal_pose”
系列文章目录思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植ROS 2下navigation 2 stack的构建文章目录系列文章目录背景一. ROS 2下导航目标消息的变化二. 未能成功接收"/goal_pose"的原因三. 回归rviz自身的默认插件四. 验证总结背景ROS 2 Navigation 2相比ROS 1对处理与机器人当前目标点完全相反的导航目标点时有改进，但通过实验发现，依然会出现大半径掉头，这种方式对低成本构建的机器人底盘有很大的挑战，特别是里程计精度不高的机器人
2020-10-27 18:58:18
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原创 ROS 2下navigation 2 stack的构建
系列文章目录思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植文章目录系列文章目录前言一. ROS 2的navigation变化二. 本说明的环境配置1.系统2.安装navigation 2三. turtlebot3 navigation simulation1. 运行navigation simulation2. 查看turtlebot3 navigation的msgs及tf frames3. 查看turtlebot3的description4. turtlebot3的navigation pa
2020-10-20 23:23:21
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原创 思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植
目录前言1. 创建rplida_ros的package2. 拷贝思岚rplidar的sdk以及rivz包3. 为CMakeLists添加rplidar sdk和node的目标编译文件，以及ROS 2 run命令在寻找node时的路径4. 检查依赖问题5. 尝试编译，以解决CMakeLists问题6. 适应ROS 2架构的代码移植a. declare_parameters()b. rclcpp::QoS qos(rclcpp::KeepLast(50))和scan_publisher_ = create_p.
2020-10-02 12:44:35
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空空如也
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