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原创 ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系
前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 主题的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的fra
2015-01-31 21:56:10
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原创 ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之二 joint 使用
在ROS 的 机器人仿真环境下建立四轮小车进行导航模拟。RViz是一个三维的仿真环境，可以避障，导航，控制。
2015-01-21 20:21:39
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原创 ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之一 link使用
使用ROS强大的机器人功能，建立ROS可以识别的机器人模型是第一步，也是无法绕过去的环节。Unified Robot Description Format (URDF) 就是描述机器人硬件尺寸布局的模型语言。它是同ROS沟通的渠道，有了机器人的物理尺寸，ROS就可以有效的进行Navagation和碰撞检测(collision detect)了。未来，该语言会从ROS独立出来，集成到Ubuntu
2015-01-18 20:35:57
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原创 ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz，这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航，定位，路径规划。这其中第一步就是要建立一个封闭环境的地图，这个过程叫做SLAM (simultaneo
2015-01-11 11:48:27
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原创 树莓派控制SG90舵机
9G舵机接线与驱动" title="辉盛SG90 9G舵机接线与驱动" height="293" width="569" align="middle">SG90一共三根线，红线接5Ｖ电源，棕线GND。黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里我们是BCM模式的pin 21.SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差
2015-01-12 21:32:31
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原创 树莓派搭建 ROS 系统下四论驱动车,并用 IPad, 手机控制
使用树莓派在安装了ROS后，按照ROS的架构可以开发一个简单的四轮驱动Wifi小车：如图。配件说明双向电机马达 X4树莓派B+ X1双路转向控制芯片 X1万向轮 X4五号电池盒 充电宝 各一个面包板一个底盘支架1套重点说明 这里需要4节电池对马达进行直接供电，马达伺服电机虽然可以输出5Ｖ稳定电压，但是无法给树莓派供电。所以要搭载一个充电宝对树莓派
2015-01-06 20:45:58
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grass gis r.lake 模块示意图
2015-09-29
空空如也
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