树莓派搭建 ROS 系统下四论驱动车,并用 IPad, 手机控制

使用树莓派在安装了ROS后，按照ROS的架构可以开发一个简单的四轮驱动Wifi小车：如图。

<iframe height=498 width=510 src="http://player.youku.com/embed/XODY2MTM2MDA4" frameborder=0 allowfullscreen></iframe>

配件说明

• 双向电机马达 X4
• 树莓派B+ X1
• 双路转向控制芯片 X1
• 万向轮 X4
• 五号电池盒 充电宝 各一个
• 面包板一个
• 底盘支架1套

重点说明

         这里需要4节电池对马达进行直接供电，马达伺服电机虽然可以输出5Ｖ稳定电压，但是无法给树莓派供电。所以要搭载一个充电宝对树莓派供电。电池和充电宝需要共地！

硬件连接

•  左右两排轮子，每排2个轮子要并联
• 转向控制芯片的两路输出要并联到两排轮子上
• 转向控制芯片的GND连接到树莓派gpio的一个GND
• 转向控制芯片四路输入连接到树莓派gpio的4个PIN上

软件开发

    这个是重点，轮子的转速和转向通过PWM实现。IPAD的控制是用Tornado Web服务器实现的，python代码本身既是Web服务器也是 ROS的一个node，接收前端的POST请求后发送ROS消息到马达控制node. 

    前台是HTML5的一个控制台，可以实现前行，后退，左右转向，原地转向指令的POST等。

         ROS框架下的node和msg设计非常适合机器人传感器的分布式开发。

后记

   本次实验使用树莓派和ROS的原因是为以后的智能扫地机器人作铺垫。ROS已经集成了SLAM导航以及室内地图自动生产功能，对机器人走遍室内每个角落是个很重要的。