3d点云基础，ply文件的读写和操作

ply文件：

ply文件是一种储存3d图形的文件类型。其不止可以储存3d点，还可以储存三角形的顶点。本节暂时只讨论点云的应用，所以没有三角形图形。

ply文件除了开头的header部分，顶点组的部分根据编码类型决定 (在header中表明)，一般来说是binary的形式。

数据格式 (header解释)，以sensaturban为例:

ply
format binary_little_endian 1.0
element vertex 2350907
property float32 x
property float32 y
property float32 z
property uint8 red
property uint8 green
property uint8 blue
property uint8 class
end_header

第一行：代表数据的编码格式。通常为二进制binary_little_endian 1.0或ascii 1.0，此外也有少量数据集binary_little_endian以作为编码的。

第二行 - 倒数第二行：代表数据集的一组数据 (element)。vertex是这组数据的名字，2350907代表这组数据的点 (或顶点) 数量，而剩余的行说明每数据有哪些属性和对应的数据类型。

这个ply文件中只有一组数据，如果文件中有多组数据 (主要出现于三角形表示中) ，则在 property uint8 class 后面再添加

element el2 114514
property uchar heng
...

处理的库:

这里讨论python。ply常见的处理的库有：open3d和plyfile。此外Rand-LA库中的helper_ply.py也可以作为使用辅助。

o3d:

读: pc = o3d.io.read_point_cloud(path)，返回一个o3d.geometry.PointCloud类的对象。它会自动把名字为 x,y,z
的属性提取到pc.points, 把red,green,blue提取到pc.colors。通过 np.asarray(pc.points)可以返回属性的np数组。pc还有covariances,normals两个属性, 除此之外的属性名如 class,label 则无法通过o3d读取。

o3d的所有属性均由float64储存，对于颜色它会把0-255转化为0-1。因此o3d在储存效率上较低，对于训练效率也会有所影响。

写: 需要先创建一个PointCloud对象，然后将numpy数组 (num_points, 3) 转换为v3d。因为属性是固定的，所以不需要结构化。

pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)

plyfile:

读：如果是二进制文件，ply库需要以二进制打开。返回一个PlyData对象

with open(file_dir, 'rb') as file:  
    plydata = PlyData.read(file)

数据储存在 plydata.elements[0].data 是一个形状为 (num_points,) 的结构化numpy数组。每一项数据类似于一个tuple，data.dtype有所有属性的数据类型。因为结构化数组和Dataframe结构类似，可以直接转化为 pd.DataFrame(data)。

写：见文档creating a ply部分。一个简洁的写法是：

element1 = PlyElement.describe(np_array, 'vertex') 
element2 = PlyElement.describe(np_array2, 'another group') 
...  
PlyData([element1, element2, ...]).write('file_name.ply')

describe要求传入结构化数组，其中数据的属性名会作为点的属性名。也就是说比如点云有坐标和颜色的6个属性，就需要传入np.array(arraydata , dtype=[('x','f4'), ('y', 'f4'), ('z', 'f4'), ('red', 'u1'), ('green', 'u1'), ('blue', 'u1')])。

因为在numpy默认数组无法指定单列数据的数据类型，而结构数组中操作较为麻烦。可以通过pandas来操作后，用arr = df.to_records(index=False)从Dataframe转化得来。

'vertex'是这一组数据的名字。多组数据在PlyData([element1, element2, ...])中括起来，对于3d点云来说通常只有一组。