地心地固坐标系与北天东坐标系的转换

csdnqixiaoxin

已于 2024-08-06 17:48:51 修改

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文章标签：算法

于 2024-08-06 17:43:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/csdnqixiaoxin/article/details/140959189

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地心地固坐标系的原点在地心，Z轴指向北极点，X轴指向本初子午线与赤道的交点，Y轴指向符合右手定则，如下图所示。

北天东坐标系的原点在任选的一点 $O'$ ，X轴指向北，Y轴指向天，Z轴指向东，如下图所示。

下面实现地心地固坐标系到北天东坐标系的转换，问题描述为：设一点 $S$ 在地心地固坐标系下的坐标是 $(x,y,z)$ ，设北天东坐标系的原点 $O'$ 点在地心地固坐标系下的坐标是 $(x_0,y_0,z_0)$ ， $O'$ 点的经度和纬度分别是 $\lambda$ 和 $\varphi$ 。求 $S$ 在北天东坐标系下的坐标 $(x',y',z')$ 。

要实现坐标系转换，其实就是平移和旋转。

第一步，进行平移，令 $(x_1,y_1,z_1) = (x,y,z)-(x_0,y_0,z_0)$ ，相当于得到 $S$ 点在图3坐标系下的坐标。

第二步，将图3的坐标系旋转成图2的样子。这里需要多次旋转，每次以某个轴为对称轴进行旋转，对应的坐标变换参考这篇文章。这里共需要3次旋转。

（1）以y1轴为对称轴，顺时针旋转90°，得到图4的样子。

这里绕y1轴顺时针旋转90°，相当于逆时针旋转-90°，因此得到旋转矩阵：

$A_1=\begin{bmatrix} cos(-90^{\circ}) & 0& -sin(-90^{\circ})\\ 0 & 1 & 0\\ sin(-90^{\circ}) & 0 & cos(-90^{\circ}) \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 0 & 0& 1\\ 0 & 1 & 0\\ -1 & 0 & 0 \end{bmatrix}$

设 $S$ 点在图4坐标系下的坐标是 $(x_2,y_2,z_2)$ ，则

$\begin{bmatrix} x_2\\ y_2\\ z_2 \end{bmatrix}= A_1 \begin{bmatrix} x_1\\ y_1\\ z_1 \end{bmatrix}$

（2）以x2轴为对称轴，顺时针旋转 $90^{\circ}-\lambda$ ，得到图5的样子。经过这一步旋转，x3轴和y3轴就处在过O3点的经度线所在的平面了，而且z3轴指向了东。

对应的旋转矩阵为

$A_2=\begin{bmatrix} 1 & 0& 0\\ 0 & cos(\lambda-90^{\circ}) & sin(\lambda-90^{\circ})\\ 0 & -sin(\lambda-90^{\circ}) & cos(\lambda-90^{\circ}) \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} 1 & 0& 0\\ 0 & sin\lambda & -cos\lambda \\ -1 & cos\lambda & sin\lambda \end{bmatrix}$

设 $S$ 点在图5坐标系下的坐标是 $(x_3,y_3,z_3)$ ，则

$\begin{bmatrix} x_3\\ y_3\\ z_3 \end{bmatrix}= A_2 \begin{bmatrix} x_2\\ y_2\\ z_2 \end{bmatrix}$

（3）以z3轴为对称轴，顺时针旋转 $\varphi$ 。经过这一步，把x3轴拧向了北，y3轴拧向了天，于是得到图2中的北天东坐标系。

对应的旋转矩阵为

$A_3= \begin{bmatrix} cos(-\varphi) & sin(-\varphi)& 0\\ -sin(-\varphi) & cos(-\varphi)&0\\ 0 & 0& 1 \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} cos\varphi & -sin\varphi& 0\\ sin\varphi & cos\varphi&0\\ 0 & 0& 1 \end{bmatrix}$

因此， $S$ 点在北天东坐标下的坐标为

$\begin{bmatrix} x'\\ y'\\ z' \end{bmatrix}= A_3 \begin{bmatrix} x_3\\ y_3\\ z_3 \end{bmatrix}$

综上，从 $(x,y,z)$ 变换到 $(x',y',z')$ 的公式可以写成：

$\begin{bmatrix} x'\\ y'\\ z' \end{bmatrix}= A_3A_2A_1\left ( \begin{bmatrix} x\\ y\\ z \end{bmatrix}-\begin{bmatrix} x_0\\ y_0\\ z_0 \end{bmatrix} \right )$

化简得：

$\begin{bmatrix} x'\\ y'\\ z' \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} -sin\varphi cos\lambda & -sin\varphi sin\lambda & cos\varphi\\ cos\varphi cos\lambda& cos\varphi sin\lambda&sin\varphi \\ -sin\lambda & cos\lambda& 0 \end{bmatrix} \left ( \begin{bmatrix} x\\ y\\ z \end{bmatrix}-\begin{bmatrix} x_0\\ y_0\\ z_0 \end{bmatrix} \right )$

csdnqixiaoxin

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地心地固坐标系与北天东坐标系的转换

经过这一步旋转，x3轴和y3轴就处在过O3点的经度线所在的平面了，而且z3轴指向了东。将图3的坐标系旋转成图2的样子。这里需要多次旋转，每次以某个轴为对称轴进行旋转，对应的坐标变换参考。的原点在地心，Z轴指向北极点，X轴指向本初子午线与赤道的交点，Y轴指向符合右手定则，如下图所示。下面实现地心地固坐标系到北天东坐标系的转换，问题描述为：设一点。以y1轴为对称轴，顺时针旋转90°，得到图4的样子。，X轴指向北，Y轴指向天，Z轴指向东，如下图所示。因此，北天东坐标下的坐标为。点在图3坐标系下的坐标。
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