树莓派+无人机Tello+计算棒实时飞行检测实现

硬件

树莓派3b、 无人机telllo、 ubuntu 主机

软件

大疆tello sdk,按说明测试Tello_video 在主机上视频传输功能，树莓派安装openvino计算棒环境，树莓派中测试检测算法第五个。

方案

因为使用树莓派+计算棒2代+无人机tello实时检测时，树莓派无法完成实时h246数据解码任务，传输回来的图片花屏，因此改用ubuntu主机完成图传与解码，保存图像至共享目录中，树莓派读取图像进行检测任务。

tello sdk 测试

官方推荐的python版本为2.7，因为h264解码器使用的python2.7，要想修改为python3版本参考PY3_Tello_Videop，在cmake 时使用命令

cmake -DPython_ADDITIONAL_VERSIONS=3.5 -DBoost_PYTHON_LIBRARY_RELEASE=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libboost_python-py35.so ...

文件路径与python版本根据你的情况相应修改。生成libh264decoder.so后替换原文件，使用python3运行main.py程序。

使用samba共享目标

ubuntu 安装samba

参考：树莓派使用Samba进行局域网共享
ubuntu目录共享

错误：

1. 主机文件管理器中共享文件夹时权限不够

sudo nautilus

2. Nautilus-Share-Message: Called “net usershare info” but it failed: ‘net usershare’ returned error 255: mkdir failed on directory /var/run/samba/msg.lock: Permission denied
   net usershare: cannot open usershare directory /var/lib/samba/usershares. Error No such file or directory
   Please ask your system administrator to enable user sharing.
   参考
3. "net usershare: error 255: net usershare add: cannot convert name “Everyone” to a sid. the connection was refused. Maybe smbd is not running .
   启动 smbd

sudo smbd service restart

ps -e|grep smbd,查看进程，如果有，则表示服务器正常启动

配置完成后，windows 文件管理器输入地址 \ip\，树莓派输入smb://ip，然后输入设置的smb用户进入共享目录。

ubuntu 主机与tello无人机视频传输调试

Pc连接tello的wifi，按大疆说明书测试，使用python2运行main.py文件，测试图传功能。
效果视频链接：https://pan.baidu.com/s/1EQs7xGsdNztWDdSDu5lSdg
提取码：ianf

修改tello_video 项目

在tello_control_ui.py 文件videoLoop()函数中，解码图