can协议解析字符串的原理

这里的数据使用的是标准的can设备产生的can信号（扩展帧发送数据ID=0x11121181 Data=0x06 0x08）

信号的波形如图1所示，这里示波器的探头接的是CAN_H，探头的夹子接的是CAN_L：

图1 示波器显示波形

首先根据本博客中前面写的一篇如何测量can总线波特率获取总线的波特率，然后依据波特率和上面的波形读出具体的数据

从上面的波形中读取到的数据是

10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101

根据标准can2.0b协议可以讲该字符串解析出来，标准的扩展协议如图2所示

图2 can扩展消息格式

然后将数据根据格式划分成各个有意义的字段，如图3所示，这里我自己将高电平编码为1，低电平编码为0。但是在can协议中，他将高电平定义为显性位，逻辑上定义为0，将低电平定义为隐形位，逻辑上定义为1，我们前面先不管这个。

图3 数据分割

在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平，所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除，就是图3中用红线删除的那些数据。

在删除这些数据之后根据图2的格式可以将各个字段分割出来

解析信息：

29位ID：0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110，从右到左每4位一个字段，这里需要将其在转换回can协议定义的逻辑电平的形式---即将0变为1，将1变为0，这样便符合我们日常的编码习惯。解析出来的ID=0x11121181,与我们发送的数据是相符合的。

DLC：1101 转换成十进制为2 表示这一帧中有两个数据，接下来的16个字节便表示2个数据

D1：11111001 = 0x06

D2：11110111 = 0x08

这样便解析出了我们需要的数据，这是和我发送的数据一致的。

 

这里需要注意的有两点：

1、在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平；

2、在can协议中将CAN_H和CAN_L的差值为高电平时定义为显性，逻辑上表示为0，为低电平时定义为隐形，逻辑上表示为1。这在解码的过程中需要注意。