ROS2使用RCLPY编写节点

1.创建文件夹

mkdir -p chapt2/chapt2_ws_py/src/

2.进入指定文件夹

cd chapt2/chapt2_ws_py/src/

3.创建Python功能包
ros2 pkg create example_py  --build-type ament_python --dependencies rclpy

4.编写节点

在example_py/example_py下创建node_02.py接着我们开始编写代码

创建node_02.py

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    编写ROS2节点的一般步骤
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点对象
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = Node("node_02")  # 新建一个节点
    node.get_logger().info("大家好，我是node_02.")
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
 

5.修改setup.py

    entry_points={
        'console_scripts': [
            "node_02 = example_py.node_02:main"
        ],
    },
)
 

6.编译节点

cd chapt2/chapt2_ws/

colcon build

7. source环境

source install/setup.bash

8. 运行节点

ros2 run example_py node_02

9.测试节点

新建窗口执行命令

ros2 node list

可以看到节点正在运行