1.创建文件夹
mkdir -p chapt2/chapt2_ws_py/src/
2.进入指定文件夹
cd chapt2/chapt2_ws_py/src/
3.创建Python功能包
ros2 pkg create example_py --build-type ament_python --dependencies rclpy
4.编写节点
在example_py/example_py
下创建node_02.py
接着我们开始编写代码
创建node_02.py
import rclpy
from rclpy.node import Node
def main(args=None):
"""
ros2运行该节点的入口函数
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点对象
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库
"""
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
node = Node("node_02") # 新建一个节点
node.get_logger().info("大家好,我是node_02.")
rclpy.spin(node) # 保持节点运行,检测是否收到退出指令(Ctrl+C)
rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
5.修改setup.py
entry_points={
'console_scripts': [
"node_02 = example_py.node_02:main"
],
},
)
6.编译节点
cd chapt2/chapt2_ws/
colcon build
7. source环境
source install/setup.bash
8. 运行节点
ros2 run example_py node_02
9.测试节点
新建窗口执行命令
ros2 node list
可以看到节点正在运行