ROS 2中创建一个节点

ROS 2中创建一个节点

ROS 2（机器人操作系统2）是一个为机器人开发提供支持的开源框架。本文将介绍如何使用ros2 pkg create命令来创建一个新的ROS 2包，并在该包中创建一个简单的C++和Python节点。

前提条件

在开始之前，请确保您已经安装了ROS 2。

创建一个新的ROS 2包

首先，打开终端并导航到您的ROS 2工作空间。通常，工作空间的名称是ros2_ws。如果您还没有创建一个工作空间，可以使用以下命令创建：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

接下来，使用ros2 pkg create命令创建一个新的包。例如，我们将创建一个名为robotcpp和robotpy的新包：

ros2 pkg create robotcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
ros2 pkg create robotpy  --build-type ament_python --dependencies rclpy

该命令将在src目录中创建一个名为my_robot的新包，并包含基本的目录结构和文件。

在C++中创建一个节点

1. 编写C++节点代码

首先，导航到robotcpp包的src目录：

cd ~/ros2_ws/src/robotcpp/src

创建一个名为my_robot_node.cpp的C++文件，并添加以下代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyRobotNode : public rclcpp::Node {
public:
    MyRobotNode() : Node("my_robot_node") {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, ROS 2 from C++!");
    }
};

int main(int argc, char **argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<MyRobotNode>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

2. 修改CMakeLists.txt

打开CMakeLists.txt文件，并添加以下内容以包含新的C++节点：

add_executable(my_robot_node src/my_robot_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_robot_node rclcpp)
install(TARGETS
  my_robot_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

3. 构建包

返回到工作空间的根目录，并构建包：

cd ~/ros2_ws
colcon build

4. 运行C++节点

构建完成后，使用以下命令运行C++节点：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run robotcpp my_robot_node

您应该会在终端中看到"Hello, ROS 2 from C++!"的输出。

在Python中创建一个节点

1. 编写Python节点代码

首先，导航到robotpy包的robotpy目录：：

cd ~/ros2_ws/src/robotpy/robotpy

创建一个名为my_robot_node.py的Python文件，并添加以下代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyRobotNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_robot_node')
        self.get_logger().info('Hello, ROS 2 from Python!')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyRobotNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

2. 修改setup.py

打开setup.py文件，并添加以下内容以包含新的Python节点：

"my_robot_node=robotpy.my_robot_node:main"

3. 构建包

返回到工作空间的根目录，并构建包：

cd ~/ros2_ws
colcon build

4. 运行Python节点

构建完成后，使用以下命令运行Python节点：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run robotpy my_robot_node

您应该会在终端中看到"Hello, ROS 2 from Python!"的输出。

结论

通过本文，您已经学习了如何使用ros2 pkg create命令创建一个新的ROS 2包，并在其中创建和运行简单的C++和Python节点。这是开始使用ROS 2进行机器人开发的第一步。接下来，您可以探索更多的ROS 2功能，如发布者和订阅者、服务和动作等。