深度解读思岚Apollo 它是如何加速服务机器人应用落地?

 

前段时间,在南岸保时捷中心举办的一场答谢宴中,一台智能服务机器人RS-14引来了现场无数人的目光,它是基于思岚Apollo(阿波罗)机器人底盘研制的一款展厅服务机器人。能在现场完美做到开展导引、导览等功能,最主要的是它能实现自主行走、避障。

基于思岚APOLLO底盘搭建的服务机器人

Apollo 是思岚科技推出的新一代中小型机器人开发平台,旨在帮助机器人企业加速服务机器人产品的落地,无需在机器人底层行走技术中耗费过多研发成本和精力。同时提供开放的软硬件接口,基于RoboCloud云服务,让机器人开发更简单。

思岚科技APOLLO底盘

我们都知道机器人实现自主行走的前提是能做到自主定位导航,而Apollo机器人底盘搭载了激光雷达传感器、超声波传感器、防跌落等传感器。并在底盘之上配置深度摄像头传感器。同时配合自主研发的SLAMWARE自主导航定位系统,让机器人实现自主建图定位及导航功能。

Apollo 处于未知环境中,无需对环境进行修改,利用SharpEdgeTM精细化构图技术,构建高精度、厘米级别地图,具备超高分辨率,不存在误差累加。同时利用D*动态即时路径规划算法寻找路径并移动到指定地点,无需二次优化修饰,可直接满足人们的使用预期。

除此之外,基于纯软件方式,无需额外进行辅助铺设,可对Apollo进行预定路线设置,或通过设置虚拟墙及虚拟轨道阻止Apollo进入某个工作禁区。

在工作过程中当 Apollo 出现电量过低的情况时,可支持可外部调度的预约式充电自主导航定位,自动返回充电坞充电。

除以上核心功能外,Apollo的扩展接口还集成了网口,供电接口和各种控制接口,以便用户快速进行开发扩展。Apollo可通过有线网络或WIFI与外部通信,其本身自带的电池可为自身与外接的扩展模块供电,用户可通过各种控制接口对整个Apollo及其上层扩展模块进行控制。

 


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在信号处理领域,DOA(Direction of Arrival)估计是一项关键技术,主要用于确定多个信号源到达接收阵列的方向。本文将详细探讨三种ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)算法在DOA估计中的实现,以及它们在MATLAB环境中的具体应用。 ESPRIT算法是由Paul Kailath等人于1986年提出的,其核心思想是利用阵列数据的旋转不变性来估计信号源的角度。这种算法相比传统的 MUSIC(Multiple Signal Classification)算法具有较低的计算复杂度,且无需进行特征值分解,因此在实际应用中颇具优势。 1. 普通ESPRIT算法 普通ESPRIT算法分为两个主要步骤:构造等效旋转不变系统和估计角度。通过空间平移(如延时)构建两个子阵列,使得它们之间的关系具有旋转不变性。然后,通过对子阵列数据进行最小二乘拟合,可以得到信号源的角频率估计,进一步转换为DOA估计。 2. 常规ESPRIT算法实现 在描述中提到的`common_esprit_method1.m`和`common_esprit_method2.m`是两种不同的普通ESPRIT算法实现。它们可能在实现细节上略有差异,比如选择子阵列的方式、参数估计的策略等。MATLAB代码通常会包含预处理步骤(如数据归一化)、子阵列构造、旋转不变性矩阵的建立、最小二乘估计等部分。通过运行这两个文件,可以比较它们在估计精度和计算效率上的异同。 3. TLS_ESPRIT算法 TLS(Total Least Squares)ESPRIT是对普通ESPRIT的优化,它考虑了数据噪声的影响,提高了估计的稳健性。在TLS_ESPRIT算法中,不假设数据噪声是高斯白噪声,而是采用总最小二乘准则来拟合数据。这使得算法在噪声环境下表现更优。`TLS_esprit.m`文件应该包含了TLS_ESPRIT算法的完整实现,包括TLS估计的步骤和旋转不变性矩阵的改进处理。 在实际应用中,选择合适的ESPRIT变体取决于系统条件,例如噪声水平、信号质量以及计算资源。通过MATLAB实现,研究者和工程师可以方便地比较不同算法的效果,并根据需要进行调整和优化。同时,这些代码也为教学和学习DOA估计提供了一个直观的平台,有助于深入理解ESPRIT算法的工作原理。
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