本文介绍了机器人路径规划中的全局与局部规划，重点解析了A*和D*算法。A*是静态环境下的最有效路径搜索方法，而D*则适用于动态环境，允许机器人在未知环境中动态调整路径。思岚科技的SLAMWARE模块采用改良D*算法，为机器人提供高效路径规划解决方案。
移动这一简单动作，对于人类来说相当容易，但对机器人而言就变得极为复杂，说到机器人移动就不得不提到路径规划，路径规划是移动机器人导航最基本的环节，指的是机器人在有障碍物的工作环境中，如何找到一条从起点到终点适当的运动路径，使机器人在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物。这不同于用动态规划等方法求得的最短路径，而是指移动机器人能对静态及动态环境作出综合性判断，进行智能决策。
总的来说，路径规划主要涉及这3大问题：①明确起点位置及终点;②规避障碍物；③尽可能的做到路径上的优化。
机器人路径规划有全局与局部规划之分
根据对环境信息的掌握程度不同，机器人路径规划可分为全局路径规划和局部路径规划。
全局路径规划是在已知的环境中，给机器人规划一条路径，路径规划的精度取决于环境获取的准确度，全局路径规划可以找到最优解，但是需要预先知道环境的准确信息，当环境发生变化，如出现未知障碍物时，该方法就无能为力了。它是一种事前规划&#x
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