目标跟踪“Staple: Complementary Learners for Real-Time Tracking”

综合了局部特征HOG和全局特征颜色直方图用于目标跟踪，速度达到80fps。

相关工作
Correlation Filters作为衡量信号相似度的方法被用于跟踪，主要用于rigid模板，关于CF的介绍可见：
http://www.cnblogs.com/hanhuili/p/4266990.html

CF从圆形位移中学习，而颜色直方图对圆形位移不变，要解决变形问题，就要学习可变模板。

方法描述
使用tracking-by-detection流程，目标在t帧中的位置由图像$x_t$中的具有最大得分的矩形框p：
$p_t=argma{x}_{p\in S_t}f(T(x_t,p);{\theta }_{t-1})$ (1)
模型参数$\theta$通过最小化损失函数求得：
θ t = a r g m i n θ ∈ Q { L ( θ ; X t ) + λ R ( θ ) } \theta_t = arg min_{\theta\in Q}\{L(\theta;X_t)+\lambda R(\theta)\} θt​=argminθ∈Q​{ L(θ;Xt​)+λR(θ)} (2)
给定第一帧中目标的位置，打分函数$f$和损失函数$L$的选取比较关键。作者给出了一个组合模板和直方图得分的打分函数，即：
f ( x ) = γ t m p l f t m p l ( x ) + γ h i s t f h i s