CAN总线解析--DBC文件

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前言

控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。其已经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。（咳咳…水一段凑凑字数）

正因CAN总线在国际中有这相当重要的地位，分析CAN报文也成为相关行业工程师所要掌握必备技能，但是想要在数据繁多的CAN总线中找到正确的信号，并且正确的获取其含义却有这相当的难度。为了有效地管理和解析CAN总线上的数据，开发工程师使用数据库文件来定义和解释这些数据，即所谓的CAN数据库文件或DBC文件（DataBase for CAN）。DBC中详细定义了CAN通信的相关信息，比如消息名，消息ID，信号名，信号的布局等等。

本篇博客（水文）将以Database Editor（dbc编辑器）工具协助理解DBC文件（.dbc）中语句含义。

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DBC文件基础模板

基础模板就是空的dbc啦，也就是至少需要包括以下内容。

编辑器创建DBC

首先通过dbc编辑器随便编辑几条报文，当然如果手头有dbc就不用重新创建了，直接打开来观察。

虽然有些属性比较少用到，但是为了学习还是应该尽可能涵盖多的情况…瞎点一通。

这里的dbc是经过编辑器渲染的，我们可以很容易的知道每条报文的解析规则，但是如果要在自己的程序中导入dbc文件，从而在自己的上位机上实现更为美观的，更为复杂数据分析图，就需要程序员理解dbc文本的语法格式（直接使用第三方的轮子就当我没说…）。

DBC文件内容解析

通过文本阅读器（TXT，Notepad++）打开刚编辑的dbc文件。可以看到与基础模板相比多了几行语句，这些语句即代表了刚编辑的CAN报文信息。

下面将会把dbc文件中语句分为三部分（自定义的）进行逐一讲解。
第一部分博主愿称它为“结构语句部分”，主要是描述dbc的版本，新符号的声明，以及一些基础信息（就是没有了不行，但是好像作用不大的部分）

VERSION “”
顾名思义dbc的版本，在开发过程中可能会对dbc进行频繁的修改，用以区分相同名称的dbc。

NS_ :
用于声明部分新定义的关键字，通过缩进方式表示包含关系。

BS_:
描述波特率信息，已经弃用，但是仍是基础结构，不能去掉。

BU_:
定义CAN节点信息，主要是告诉工程师，该DBC中描述了哪些CAN节点的数据信息，如BU_: Node1 Node2 （通过一个空格分隔，而不是逗号），表示包含 Node1 Node2两个节点…（但是感觉好像也没啥用)

VERSION "V123"

NS_ : 
	NS_DESC_
	CM_
	BA_DEF_
	BA_
	VAL_
	CAT_DEF_
	CAT_
	FILTER
	BA_DEF_DEF_
	EV_DATA_
	ENVVAR_DATA_
	SGTYPE_
	SGTYPE_VAL_
	BA_DEF_SGTYPE_
	BA_SGTYPE_
	SIG_TYPE_REF_
	VAL_TABLE_
	SIG_GROUP_
	SIG_VALTYPE_
	SIGTYPE_VALTYPE_
	BO_TX_BU_
	BA_DEF_REL_
	BA_REL_
	BA_DEF_DEF_REL_
	BU_SG_REL_
	BU_EV_REL_
	BU_BO_REL_
	SG_MUL_VAL_

BS_:

BU_: Node1 Node2

第二部分是“CAN数据信息部分”，包含消息名，消息ID，信号名等等。

1、以BO_ 关键字开头的语句是报文信息，ID由32位的整数表示，扩展帧（ID占29位，最高3位为标志位）在最高位置1，例如

编辑器里设置ID为"213984291"，即十六进制表达为"0cc12423"
dbc中则是"2361467939" ,即十六进制表达为"8cc12423"
将编辑器和dbc中的ID转成二进制看就是最高位被置1

语法：（关键字之间以单空格分隔，后续不再提醒）
BO_ ID 消息名: 数据长度 节点名

2、以 SG_ 关键字开头的语句是信号信息，它是 BO_ 的子语句（有缩进）

当存储格式为Intel（即是@后为1）时，语句中 “起始/结束位” 为起始位.当Motorola（即是@后为0）时，“起始/结束位” 为结束位

当信号类型为Unsigned时，“信号类型” 为正号（+），其他类型为负号（-）。

当模式类型为Signal（没有多路复用）时， “模式类型” 可省略。当模式类型为Multiplexor时，“模式类型” 为 M，多路复用的应用：

如设置 NewSignal_0004 M，当该信号的值为1时，NewSignal_0003 m1 生效，为5时，NewSignal_0005 m5。

（Vector__XXX表示该报文没有指定发送节点）

语法：
SG_ 信号名 模式类型 : 起始/结束位|数据长度@存储格式 信号类型 (因数,偏移) [最小值|最大值] “单位” 节点名

BO_ 1 message1: 8 Node1
 SG_ s1 : 7|8@0+ (1,0) [0|0] "V" Vector__XXX
 SG_ s2 : 15|16@0- (0.1,-0.6) [-0.6|211] "C" Vector__XXX
 SG_ NewSignal_0003 m1 : 24|8@1- (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ NewSignal_0004 M : 32|8@1- (1,0) [0|0] "" Vector__XXX
 SG_ NewSignal_0005 m5 : 43|14@0+ (-1,40) [40|100] "" Vector__XXX

BO_ 2 message002: 6 Vector__XXX

BO_ 2361467939 Message_0003: 16 Node2

第三部分是“补充信息部分”，对第二部分的信息进行补充。每条语句以分号(;)结尾。

以CM_ 关键字开头是对报文或信号的Comment属性进行补充编辑。

以VAL_ 关键字开头是对信号的Value属性进行补充编辑。

以SIG_VALTYPE_ 关键字开头是对**“信号类型”** 的补充描述（负号情况的补充，Signed不需要补充），值为1代表是Float，值为2代表是Double；

语法：
CM_ BO_ ID “内容”;
CM_ SG_ ID 信号名 “内容”;
VAL_ ID 信号名 值1 “Value名1” 值2 “Value名2”;
SIG_VALTYPE_ ID 信号名 : 值;

CM_ BO_ 1 "123456";
CM_ SG_ 1 s1 "11;213";
CM_ SG_ 1 s2 "";
CM_ BO_ 2 "147258";
CM_ BO_ 2361467939 "369";
VAL_ 1 s2 5 "Value_0012" 1 "Value012" ;
SIG_VALTYPE_ 1 NewSignal_0003 : 1;
SIG_VALTYPE_ 1 NewSignal_0004 : 2;