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我们在编译完成Fast-DDS 的lib 之后需要测试dll 的使用方法和调试我们自己的应用程序,所以我们需要建立一个测试环境来完成这些任务。
测试环境的框架图
PC 是windows 64位的系统,树莓派是32位的 ARM 系统。
测试执行文件:
测试的执行文件使用的是编译dll 中的C++ 例子,路径如下:Fast-DDS\examples\cpp\hello_world。
我们在不同的平台下面编译出来执行文件
windows:
linux :
环境测试:
windows PC 和树莓派要在同一个局域网中,并且可以ping通,我这边PC 设置的IP是172.20.1.36,树莓派设置的IP是172.20.1.30
测试执行:
树莓派下执行如下指令:./hello_world subscriber
windows下执行如下指令:.\hello_world.exe publisher
两边可以看到数据的之间的通信:
测试数据抓取:
我们可以在PC和树莓派上面安装好抓包工具wireshak,然后选择对应的网口查看两个执行文件之间的数据交互,先过滤出来rtps 消息,然后可以看到172.20.1.36 发出的数据被172.20.1.30接收。
从协议的解析中可以看到rtps写一些细节内容。
以上就是一个简单的DDS测试开发环境,基于这个环境可以自己调用fast-dds的库来做开发然后验证开发的结果。也可以通过wireshak 发的解析过程来学习相关的协议。