脚部运动方向分析

1.脚部运动时脚尖的方向和位置是代表脚部运动状态的特征。

2.聚类算法之MeanShift：ＭｅａｎＳｈｉｆｔ算法进行跟踪，对向量的无限叠加，以此来找到最终的 位 置。ＭｅａｎＳｈｉｆｔ算 法 就 是 在 点云中随意选取一个位置当做圆心，画一个 Ｒ 大 小 的 圆，圆中 的 点 与 圆 心 构 成 向 量，向 量 相 加 得 到 最 终 的 向 量，即ＭｅａｎＳｈｉｆｔ向量。 然 后 再 以 这 个 ＭｅａｎＳｈｉｆｔ向 量 的 终 点作为下一个圆的圆心，继续重 复 上 述 过 程，会 得 到 另 一 个ＭｅａｎＳｈｉｆｔ向量，一直 进 行 这 个 重 复 的 步 骤，得 到 一 系 列
ＭｅａｎＳｈｉｆｔ向量，将向 量 依 次 连 接，将 聚 集 到 一 个 固 定 的位置，即 ＭｅａｎＳｈｉｆｔ算 法 的 收 敛，最 终 有 一 个 终 点，即需要的质心。

3.方法

初始帧进行识别：用模板匹配法匹配识别脚部，用最小外接矩形框住，在运动过程中如何匹配的阈值低于X，（意味着运动模式可能出现改变）则更新模板，模板为上一帧图片，或者考虑模板更新策略，设置学习率。

方向：

        （1）在最小外接矩形内采用ORB算法，计算角点的方向，考虑是否合并有主方向。

        （2） 用相机深度识别脚尖，和最小外接矩形的质心连线。

        （3）测地线距离，识别脚尖圆弧的中点，和最小外接矩形的质心连线

        （4）前后帧质心连线。

        （5）最小外接矩形，去抖动。

速度：

问题：仅根据视野内的像素点移动计算速度会因为相机运动导致视野内特征点位置跟随移动。