自动驾驶
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yuyuelongfly
这个作者很懒,什么都没留下…
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CNN:目标检测在自动驾驶应用中的应用
1. 3D-OD1.1 Mono-3D3D-OD在图像上目标检测的基础上,还需要给出相机坐标系或世界坐标系下目标的(x,y,z,h,w,l,theta)。其中,(x,y,z)目标中心点在相机坐标系下的坐标,(l,w,h)是目标的长、宽、高,theta是orientation中的yaw角。其中,(x,y,z)中depth z往往直接回归;x和y一般是预测图像上的像素offset,并通过内参K约束计算而来。由相机内参投影方程得:,即:,,对于相同距离的两点:,,以上原创 2022-05-07 14:46:38 · 1558 阅读 · 0 评论 -
双目视觉基础
双目测距的基本原理:视差(Disparity):Disparity(视差)简单解释_一个勤奋爱写笔记的好菇凉的博客-CSDN博客_disparity对极几何:对极几何(Epipolar Geometry) - Clarence的笔记 - 博客园对极几何(Epipolar Geometry) - Clarence的笔记 - 博客园...原创 2022-01-29 14:50:39 · 4167 阅读 · 0 评论 -
CNN: 深度估计 & 光流 & 残差流
SfMLearner(2017,Unsupervised learning of depth and ego-motion from video)无监督学习的优势是可以使用大量数据。对于3D场景,给定不同的相机pose,可以获得不同的2D图片。如下图所示。那么,换一个思路,使用一个Depth network从单视野预测深度 + Pose network预测相邻帧图像的观察相机发生的相对旋转和平移(R,t),就可以从Reconstructed的3D Scene投影得到观察相机变换后的相邻帧的图像。.原创 2021-10-06 10:44:43 · 3164 阅读 · 0 评论 -
Apollo源码分析:路径规划 (v5.5)
第一章 架构设计与实现第二章 设计模式一、工厂方法模式(基于类模板)Apollo/modules/common/util/factory.h 中定义了另一种使用工厂方法的思路,即使用工厂类模板。将Register和创建具体对象和二为一成类模板(类模板中分别定义了Register和CreateObject),相比于宏定义的方法更加简洁。把基类作为模板参数。路径规划模块(Apollo/modules/planning)主要使用基于类模板的工厂方法模式创建对象。结构如下:...原创 2020-11-18 10:49:10 · 4678 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶视觉感知:相机标定
一、概述相机实现如下转换:世界坐标系-> 相机坐标系-> 图像坐标系->(畸变校正->)像素坐标系 坐标系定义:世界坐标系可以任意定义; 相机坐标系的原点在光心(小孔成像的中心),z轴与相机光轴平行; 图像坐标系为2维,平面在相机焦平面,原点在图像中心; 像素坐标系与图像坐标系在同一平面,但原点在图像左上角(对应传感器阵列)。坐标变换的基本原理和主要参数...原创 2019-11-10 11:02:23 · 3660 阅读 · 2 评论 -
CNN:目标检测Head
Classification适用于一张图片中只有一个目标,以三分类为例y = [c1, c2, c3];Classification and localization适用于一张图片只有一个目标,在softmax给出分类结果的同时,同时期望给出目标的位置,需添加bounding box的4个参数(bx, by, w, h), 让网络回归出目标的具体位置,y=[Pr, bx, by, w, h, c1, c2, c3](用类似的回归方法可以)Object Detection支持一张图..原创 2020-09-14 23:15:49 · 3135 阅读 · 1 评论 -
小鹏P7自动泊车技术方案浅析
1. 感知技术:a. 视觉库位识别:左侧环视鱼眼和右侧环视鱼眼进行库位检测,使用的算法是基于角点局部特征的库位检测(遮挡住角点后不识别库位)。基于角点局部特征的库位检测缺点是召回率低,我们上一代也使用过这样的技术,目前感知算法已经升级为基于全局特征的库位检测,从根本原理上可以覆盖更多库位类型,所以查全率比小鹏P7做得更好,但目前给出的角点的稳定性尚需提升,特别是斜库位角点。后环视鱼眼摄像头给出泊车停止线(遮挡住后环视鱼眼摄像头则车在已经相对库位调正、但车头尚未完全泊入库位时停止泊车),我们目前是假设原创 2020-10-07 17:13:06 · 4704 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶视觉感知工程师技能树
一、编程语言基础:C++ & Python编程不需要参加课程,直接“读书-》刷题-》看别人的程序”,如此反复迭代。书不需要多,只需要精,一般不会有人有耐性从头读到尾的,也没有必要从头读到尾,读累了、觉得枯燥了就取刷题。读语法书《C++ Primer》,《Python基础教程Beginning Python From Novice to Professional》 leetcode上刷题实战https://leetcode-cn.com/problemset/all/ 看git..原创 2020-07-05 09:22:31 · 1172 阅读 · 0 评论 -
Apollo源码分析:视觉感知 (v5.5)
Apollo开源代码链接:https://github.com/ApolloAuto/apollo本文主要讲解Apollo/modules/perception/camera中的视觉感知模块架构。1. 架构设计引自:https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/perception_apollo_5.0.md2. 根据架构设计抽象接口类(类中方法设为虚函数)--camera/lib/interfac...原创 2020-05-21 14:54:52 · 4801 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波 Kalman filter
一、概述卡尔曼滤波是综合系统预测值和观测值,以得到更准确的估计值。与频域上的高通、低通、带通的滤波概念不同,卡尔曼滤波是依据已有的状态转移矩阵(对动力系统的知识),再加上过程噪声和观测噪声的概率分布,进而对观测值进行最优估计。在预测过程中,利用状态转移矩阵从上一时刻的状态预测当前的状态(先验估计); 利用预测值的协方差和观测值的协方差计算卡尔曼增益,从而决定更相信预测值还是观测值。 综...原创 2019-10-15 13:57:43 · 1134 阅读 · 0 评论