【C++】相机标定源码笔记- 立体视觉相机的校准和图像矫正类

类主要用于双目相机的标定和矫正。它包含了读取和保存相机模型、计算标定参数以及矫正图像的功能。通过这些功能，可以实现双目相机的标定和矫正，从而提高双目相机的精度和稳定性。

公有函数： 构造函数、带参构造函数、析构函数、读取双目相机模型、保存双目相机模型、计算双目相机标定参数、矫正图像。

公有变量：左右相机的内参、双目相机的标定参数包括旋转矩阵、平移向量、本质矩阵、基础矩阵、矫正矩阵和投影矩阵等。

私有变量： 是否加载了双目相机模型、左右相机的图像点、物体点、有效区域、图像大小、重投影误差、是否已经生成矫正map、左右相机的Mat数组。

------------------函数------------------

默认构造函数：初始化矫正标志为假，初始化模型加载标志为假。

带参数的构造函数：初始化矫正标志为假，读取双目相机模型。

析构函数：空。

读取双目相机模型：检查文件名是否为.yml结尾，打开文件，读取文件中的参数（图像尺寸、旋转矩阵、平移向量、本质矩阵、基础矩阵、第一个相机的矫正旋转矩阵、第二个相机的矫正旋转矩阵、第一个相机的投影矩阵、第二个相机的投影矩阵、读取重投影矩阵、读取做相机的有效区域、读取右相机的有效区域。）初始化相机内参：将双目模型加载标志设为真、初始化左相机的内参类实例、检查左相机是否已标定、初始化右相机的内参、检查右相机是否已标定、返回双目模型和左右相机内参是否成功加载。

保存立体模型参数文件：检查文件名是否为.yml结尾，打开文件，保存参数到文件。返回true。

计算立体标定参数：检查左右相机检测结果数量是否一致，获取检测结果数量，获取图像尺寸，开始立体校准。 定义左相机棋盘格完整角点集，右相机棋盘格角点集。定义左右相机角点计数，遍历所有图像获取左/右相机角点{ 如果检测结果为真则添加图像角点到 左/右侧相机图像角点集合，否则添加空向量到角点集合 }。  定义左右相机棋盘格非空角点集合，找出在同一帧左右角点对。获取有效的角点对数量。 定义世界坐标系下的角点，进行双目相机标定，计算重投影误差。输出重投影误差。进行双目相机矫正，输出左右相机的有效区域。

cv::stereoCalibrate

cv::stereoRectify

图像立体矫正： 检查是否已经初始化了矫正映射（输出做相机的内参矩阵和畸变系数，输出做相机的矫正变换矩阵和投影矩阵，输出图像尺寸，输出有相机的内参矩阵和畸变系数，输出有相机的矫正变换矩阵和投影矩阵，输出图像尺寸， 初始化左相机的矫正映射，初始化有相机的矫正映射，设置标志表示矫正映射已经初始化）。 应用矫正映射到做相机图像，应用矫正映射到右相机图像。 如果需要显示校正后的图像（创建一个画布，用于显示左右图像，定义画布的左半部分，定义画布的右半部分，创建显示窗口，将矫正后的左图像复制到画布的左半部分，将矫正后的右图像复制到画布的右半部分。在画布上绘制绿色的水平线，用于检查矫正效果。显示校正后的图像，等待用户按键。 ），返回true。

cv::remap

本质矩阵 vs 基础矩阵

使用双目相机进行三维重建的pipeline