Fusiello极线校正方法的原理及C++实现

    在三维重建中，极线校正是很重要的一个环节，其作用就是把左右两个图像的进行变换，使其左右图像的极线左右平行。通俗一点说也就是，使左图像中某一行（或列）中的每一个点，都出现在右图像中对应的行（或列）中。这样做可以极大地减少立体匹配的计算量。

    在opencv中其实也是自带了极线校正的API，如stereoRectify()函数，能够很好的进行极线校正。但是这篇文章是对Fusiello极线校正经典方法的介绍，所以就不过多的说opencv里的东西。

    Fusiello极线校正方法的原理其实挺简单的，下面是核心代码，对着代码将他的作用。Ps：这里不讲基本的立体几何知识。

原理可以看论文A compact algorithm for rectification of stereo pairs

void mystereoRectify(Mat Po1, Mat Po2,
		     Vector2d dL, Vector2d dR,
		     Mat &Tran1, Mat &Tran2,
		     Mat &Pn1, Mat &Pn2
		    )
{
  Mat c1,c2,X,v1,v2,v3,R1,T1,R2,T2,K1,K2,R;
  
  //分解P矩阵为K，R，T
  art(Po1,K1,R1,T1);
  art(Po2,K2,R2,T2);
  
  //计算两相机光心坐标
  c1 = - Po1.colRange(0,3).inv() * Po1.colRange(3,4);
  c2 = - Po2.colRange(0,3).inv() * Po2.colRange(3,4);
  
  v1 = c1-c2;
  v2 = R1.rowRange(2,3).t().cross(v1);