LAS 文件规范 1.4 - R15 中文版

发布信息：

批准时间 – 2011年11月

修订日期 – 2019年7月9日

PDF起草日期 –2019年7月9日

GitHub提交ID – 72a54a4ab79bdb94eeea7977be2859c41fc119f0

GitHub 存储库地址– GitHub - ASPRSorg/LAS: LAS Specification

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1.简介

1.1. 目的、范围和适用性

LASer文件（LAS）用于记录点云数据，数据来自激光雷达或其他设备。数据通常由硬件厂商提供的配套软件生成，并记录成LAS文件，硬件厂商提供的软件结合了GPS，IMU和激光脉冲范围数据来产生具有 X、Y 和 Z 坐标的点。LAS 的目的是提供一种开放的格式，允许不同的硬件和软件工具，以通用的格式交换点云数据。

本文档是自初始版本1.0版发布以来，对 LAS 文件格式规范的第4次修订。

1.1.1. LAS 1.4 修订历史记录

LAS 1.4 修订版摘要（包括 GitHub 问题编号）：

1. R11 – 版本获批（2011 年 11 月）。
2. R12 - 勘误表（2012 年 6 月） - 印刷更正：
   1. 公共标头大小更正为 375 字节。
   2. 扫描角度从"Unsigned Char"更正为"Char"。
3. R13 - 添加了域配置文件小节（2013 年 7 月）。
4. R14 - 多个更新（2019 年 3 月）：

2. LAS格式定义

LAS文件包含是一个二进制文件，包含一个公共文件头，任意数量的可选的变长记录(简称VLR)、点数据记录、任意数量的可选的扩展变长记录(简称EVLR)。所有数据都是小字节序格式。公共文件头包含统计数据，例如点数量、点坐标范围等。我们将文件的数据内容称为"有效负载"。

变长记录(VLR)包含可变类型的数据，包含投影信息、元数据、波长信息以及由用户程序写入的其他数据。这些数据的总长度被限制为最长65535个字节。

扩展变长记录(EVLR)比变长记录(VLR)更灵活，因为EVLR可以附加在LAS文件的末尾。例如，添加投影数据到已有的LAS文件，使用EVLR可以不必重写整个文件。

表 1：LAS 1.4 格式定义

公共文件头

变长记录(VLR)

点数据记录

扩展变长记录

一个LAS文件如果包含的点数据记录的类型是4、5、9或10，可以包含多个波形数据包，波形数据包被保存在扩展变长记录(EVLR)中。和其他扩展变长记录(EVLR)不同，波形数据包在公共文件头中记录了到波形记录包头部的偏移，即“波形数据包起始位置(Start of Waveform Data Packet Record)”。

2.1. 向后兼容性(LAS 1.1 – LAS 1.3)

LAS 1.4文件规范将32位文件结构变更为64位文件结构。

为了保持对LAS1.1 - LAS1.3的兼容， LAS 1.4 保留了老版本文件结构中的某些字段，这些从老版本遗留的字段被命名为“遗留的xxx(Legacy  xxx)”。

LAS 1.4的文件写入器如果想保持向后兼容，必须同时保存遗留(legacy)和非遗留(non-legacy)字段。但是，如果点数据记录的数量超过 UINT32_MAX，则无法做到向后兼容，这时，必须将遗留(legacy)字段设置为零。如果写入器不想保持向后兼容，遗留(legacy)字段必须始终设置为0。

如果非零遗留(legacy)字段与等效的 LAS 1.4 字段之间存在差异，则 LAS 1.4 读取器应使用遗留(legacy)字段的值来保证与 LAS 1.1 - LAS 1.3 读取器有相同的行为。最佳做法是引发信息错误，以便用户可以决定是否修复该文件。

LAS 1.4 引入了将可变长度记录 （VLR） 定义为扩展可变长度记录 （EVLR） 的选项。希望保持向后兼容性的 LAS 1.4 文件写入器必须仅使用 VLR。有关详细信息，请参阅 EVLR 的旧版兼容性部分。

2.2. 参考坐标系（CRS）描述符

GeoTIFF已被Well Known Text（WKT）取代，描述 LAS 1.4 引入的新点类型 （6-10） 所使用的参考坐标系（CRS）。为了保持对点类型0-5的兼容，GeoTIFF仍然保留。

"WKT"位已添加到公共标头块中的全局编码旗标(Global Encoding)中，如果设置了此位，则文件的 CRS 将位于 WKT可变长度记录（VLR）或WTK扩展可变长记录（EVLR）中。

对于点类型 0-5，希望与旧版 LAS 保持向后兼容的文件写入器必须添加GeoTIFF可变长记录（VLR） 来记录文件的CRS，并确保WKT位为false。

CRS记录方式总结如下：

表 2：参考坐标系记录方式

点类型	WKT位==False	WKT位==True
0-5	GeoTIFF	WKT
6-10	错误(Error)	WKT

如果文件中有多个GeoTIFF VLR/EVLR 或多个 WKT VLR/EVLR，则视为文件错误。编写器可以通过"取代"现有的 CRS VLR/EVLR将新的 CRS EVLR 附加到文件中。通过将EVLR的LAS_Spec ID 更改为“Superseded”（此版本中定义的新LASF_Spec）来执行取代。

2.3. 数据类型

LAS 格式定义中使用以下数据类型，这些数据类型符合1999年ANSI C语言规范（ANSI/ISO/IEC 9899：1999（"C99"））。

• char (1 字节)
• unsigned char (1 字节)
• short (2 字节)
• unsigned short (2 字节)
• long (4 字节)
• unsigned long (4 字节)
• long long (8 字节)
• unsigned long long (8 字节)
• float (4 字节 IEEE 浮点数格式)
• double (8 字节 IEEE 浮点数格式)
• string (变长的1字节序列 字符串, ASCII编码, null结尾)

警告：固定长度的 char 数组将不以 null 终止。包括 LAS 公共文件头中的系统标识符、生成软件名称、可变长度记录中的用户 ID 等。

2.4. 公共文件头

表 3：公共文件头

字段(英文)	字段(中文)	数据类型	大小	必填
File Signature (“LASF”)	文件标志(“LASF”)	char[4]	4字节	是
File Source ID	文件源ID	unsigned short	2字节	是
Global Encoding	全局编码旗标	unsigned short	2字节	是
Project ID - GUID Data 1	项目ID – GUID字段1	unsigned long	4字节
Project ID - GUID Data 2	项目ID – GUID字段2	unsigned short	2字节
Project ID - GUID Data 3	项目ID – GUID字段3	unsigned short	2字节
Project ID - GUID Data 4	项目ID – GUID字段4	unsigned char[8]	8字节
Version Major	主版本号	unsigned char	1字节	是
Version Minor	次版本号	unsigned char	1字节	是
System Identifier	系统标识	char[32]	32字节	是
Generating Software	生成软件名称	char[32]	32字节	是
File Creation Day of Year	文件创建日期	unsigned short	2字节	是
File Creation Year	文件创建年份	unsigned short	2字节	是
Header Size	文件头大小	unsigned short	2字节	是
Offset to Point Data	点数据偏移	unsigned long	4字节	是
Number of Variable Length Records	变长记录数量	unsigned long	4字节	是
Point Data Record Format	点数据记录类型	unsigned char	1字节	是
Point Data Record Length	点数据记录大小	unsigned short	2字节	是
Legacy Number of Point Records	点数据记录数量(遗留)	unsigned long	4字节	是
Legacy Number of Point by Return	返回点数(遗留)	unsigned long[5]	20字节	是
X Scale Factor	X缩放系数	double	8字节	是
Y Scale Factor	Y缩放系数	double	8字节	是
Z Scale Factor	Z缩放系数	double	8字节	是
X Offset	X偏移	double	8字节	是
Y Offset	Y偏移	double	8字节	是
Z Offset	Z偏移	double	8字节	是
Max X	X最大值	double	8字节	是
Min X	X最小值	double	8字节	是
Max Y	Y最大值	double	8字节	是
Min Y	Y最小值	double	8字节	是
Max Z	Z最大值	double	8字节	是
Min Z	Z最小值	double	8字节	是
Start of Waveform Data Packet Record	波形数据记录起始位置	unsigned long long	8字节	是
Start of First Extended Variable Length Record	扩展变长数据记录起始位置	unsigned long long	8字节	是
Number of Extended Variable Length Records	扩展变长记录数量	unsigned long	4字节	是
Number of Point Records	点数据记录数量	unsigned long long	8 字节	是
Number of Points by Return	返回点数	unsigned long long[15]	120字节	是

注意：公共文件头中的非必填字段，当不需要时必须以0填充。

文件标志（File Signature）

文件标志必须以“LASF”这四个字符填充，这是LAS文件格式所必须的。其他用户的软件可以通过检查这四个字符是否是“LASF”，来快速判断文件格式。

文件源ID(File Source ID)

此字段取值范围是0到65535。值为0时表示尚未分配 ID，这是由多个独立源聚合生成的 LAS 文件（例如：从多个瓦片合并后得到的LAS文件）。

这样的设计允许项目包含最多 65535 个唯一源。源可以是数据库记录的ID、 或时间一致性数据的原始集合，例如机载激光雷达的航线或飞行架次、移动系统的航线编号、静态系统的用户设置的标识符等。

全局编码旗标(Global Encoding)

这是一个字节字段用于指示此文件的某些全局属性。在LAS 1.2版本中，只定义了这个字段最低位的1比特。全局编码旗标各比特位定义如下：

表 4：全局旗标 - 比特位定义

比特位	字段名(英文)	字段名(中文)	描述
0	GPS Time Type	GPS时间类型	点数据记录中GPS时间代表的意思。如果此比特位没有设置，点记录中的GPS时间是GPS周(和LAS 1.0版本到LAS 1.2版本一致)。否则，点记录中的GPS时间是标准GPS时间减1x10^9。做偏移是为了提高浮点数的精度。标准GPS时间的0点定义为1980年1月6日0时0分0秒。
1	Waveform Data Packets Internal	内部波形数据包	如果此比特位已设置，此文件包含波形数据包，否则不包含，此比特位和比特位2是互斥的，不可同时设置。此比特位已弃用。
2	Waveform Data Packets External	外部波形数据包	如果此比特位已设置，表明波形数据包已存储在一个外部文件中，文件名和此文件一致，但扩展名是*.wdp。注意，此比特位和比特位1互斥，不可同时设置。
3	Synthetic Return Numbers	合成编号	如果设置了此位，则点数据记录中的点返回编号已被合成。例如，当通过合成第一个返回文件和最后一个返回文件来创建复合文件时。或者在不直接支持多个返回的系统中模拟返回编号时，可能会出现这种情况。
4	WKT	参考坐标系	如果设置了此位，表明参考系是WKT，否则表明参考系是GeoTIFF。如果想让你的文件写入器保持向后兼容，就不要设置此位。
5：15	Reserved	保留	必须设置为0。

项目ID(Project ID)

项目ID的四个字段保存“全局唯一标识(GUID)”的对应字段，提供给用户保存项目标识。该字段仍然是可选的，何时分配项目ID由处理软件自行决定。与唯一项目关联的所有文件的项目 ID 应相同，通过分配项目 ID 并使用文件源 ID（定义在前面），可以全局唯一标识项目中的每个文件和文件中的每个点。

注意：使用项目ID的例子可以从LAS官方wiki找到：https://github.com/ASPRSorg/LAS/wiki

版本号

版本号包含主版本号和次版本号两个字段。主版本号和次版本号共同标识当前LAS文件的格式规范。例如：格式规范1.4版的主版本号字段的值应该是1，次版本号字段的值应该是4。应该注意的是，LAS工作组没有为主版本号和次版本号关联任何其他特殊含义。

系统标识（System Identifier）

LAS文件规范1.0版本假定 LAS 都文件是由硬件传感器生成的。后续版本认识到，LAS文件通常是提取、合并或修改现有数据文件生成的。因此，系统标识重新定义为：

表 5：系统标识

数据来源	系统标识
硬件系统	标识硬件的字符串，例如：“ALTM 1210”、”ALS50” 、”LMS-Q680i”等等。
合并一个或多个文件	“MERGE”
修改单个文件	“MODIFICATION”
从一个或多个文件中提取	“EXTRACTION”
重新投影、缩放、包装等	“TRANSFORMATION”
其他操作	”OTHER“或标识此操作的字符串，字符串最大长度32个字节。

生成软件名称（Generating Software）

此字段是描述生成软件的ASCII字符串。此字段提供了一种机制，用于指定在 LAS 文件创建期间使用的生成软件包和版本（例如：” TerraScan V-10.8”、” “REALM V-4.2”等等）。如果字符串长度小于32字节，剩余的部分应该填充0。

文件创建日期（File Creation Day of Year）

一个无符号短整型数，指示文件创建的日期。日期使用格林威治标准时间 （GMT） 的日。1表示1 月 1 日，2表示1月2日，3表示1月3日，以此类推。

文件创建年份(File Creation Year)

创建文件的年份，以四位数字表示。

文件头大小(Header Size)

公共文件头的大小，以字节为单位。LAS 1.4这个大小是375字节。更新版本的LAS文件规范如果在文件头中添加了数据，则文件头大小字段将使用新的文件头大小，用户不得扩展公共文件头。

点数据偏移(Offset to Point Data)

从文件起始处到第一个点记录的第一个字段的实际字节数。如果软件在可变长度记录中添加/删除了数据，则必须更新此偏移值。

变长记录数量（Number of Variable Length Records）

此字段包含存储在点数据记录前面的变长记录(VLR) 的数量。如果 VLR 数量发生变化，则必须更新此值。

点数据记录类型(Point Data Record Format)

指示文件中包含的点数据记录的格式。LAS 1.4 定义了类型 0 到 10，共11种格式。这些类型在此规范的"点数据记录"小节中定义。

点数据记录大小（Point Data Record Length）

每条点数据记录的大小，字节为单位。单个 LAS 文件中的所有点数据记录必须具有相同的类型，因此长度必须相同。

如果指定的大小大于点格式类型所定义的大小（例如，类型为 1，但点数据记录大小为 32 个字节而不是28个字节），则其余字节是特定于用户的"额外字节"。这种"额外字节"的格式和含义可以用额外字节VLR描述。

点数据记录数量(遗留)（Legacy Number of Point Records）

如果想要文件保持对老版本软件的兼容性，则应在此字段填入文件中的点数据记录的总数，否则，必须将其设置为零。保持老版本软件兼容性的条件：点数小于 UINT32_MAX且点数据记录格式小于 6，不满足条件的无法保持兼容性。

返回点数(遗留)（Legacy Number of Point by Return）

如果想要文件保持对老版本软件的兼容性，则应在此字段填入每次返回的点的总数，否则，必须将此数组的所有项设置为零。保持老版本软件兼容性的条件：点数小于 UINT32_MAX且点数据记录格式小于 6，不满足条件的无法保持兼容性。

值0是第一次返回的总点数，值1是第二次返回的总点数，依此类推，最多可记录 5 个值。

X、Y、Z缩放系数(X Scale Factor、Y Scale Factor、Z Scale Factor)

缩放系数字段是双精度浮点值，用于缩放点记录中相应的 X、Y 和 Z 的值。必须将的 X、Y、Z缩放系数乘以点记录中的X、Y 、Z值才能得到实际的 X、Y、Z 坐标。例如，如果 X、Y 和 Z 坐标应保留两位小数，则缩放系数都应设为0.01。译者注：越小的缩放系数意味着越高的精度、越窄的表示范围，反之亦然。

X、Y、Z偏移(X Offset、Y Offset、Z Offset)

偏移字段用于设置点记录的整体偏移。通常这些数字将为零，但在某些情况下，点数据的分辨率对于给定的投影系统可能太小，此时可使用整体偏移以便减少误差。

注意，在处理LAS文件时，应始终假定使用了这些数字。例如，在计算X坐标时，点数据记录中的X应乘以X缩放系数再加上X偏移，最终得到X坐标。

𝑋坐标 = (𝑋数据 * X缩放系数) + 𝑋偏移

𝑌坐标 = (𝑌数据 * 𝑌缩放系数) + 𝑌偏移

𝑍坐标 = (𝑍数据 * 𝑍缩放系数) + 𝑍偏移

最大最小X、Y、Z

最大和最小数据字段表示实际的、未缩放的、未偏移的原始的点的范围。

波形数据记录起始位置（Start of Waveform Data Packet Record）

此字段记录从 LAS 文件起始位置到波形数据包记录的第一个字节的偏移量，以字节为单位。请注意，这将是波形数据包标头的第一个字节。如果文件中不包含波形记录或存储在外部，则此值必须为零。注意，LAS 1.4 允许多个扩展可变长度记录（EVLR），并且波形数据包记录不一定是第一个EVLR。

扩展变长数据记录起始位置（Start of First Extended Variable Length Record）

此字段记录从 LAS 文件起始位置到第一个 EVLR 的第一个字节的偏移量,以字节为单位。如果软件添加/删除了可变长数据记录或点数据记录中，则必须更新此偏移值。

扩展变长记录数量(Number of Extended Variable Length Records)

此字段包含存储在点数据记录之后的 EVLR（如果存在）数量（包括波形数据包记录）。如果 EVLR 的数量发生变化，则必须更新此数量。如果没有 EVLR，则此值为零。

点数据记录数量(Number of Point Records)

此字段包含文件中点记录的总数。请注意，无论是否兼容老版本，都必须始终正确填充此字段。

返回点数（Number of Points by Return）

值0是第一次返回的总点数，值1是第二次返回的总点数，依此类推，最多可记录 15 个值。请注意，无论是否兼容老版本，都必须始终正确填充此字段。

2.5. 变长记录（VLR）

公共文件头后可跟任意数量的可变长度记录 （VLR），只要总大小不会使点数据记录的开头大于无符号长整型的取值范围（公共文件头中的"点数据偏移"字段）。VLR 的数量在公共文件头的"变长记录数量"字段中指定。必须按顺序访问变长记录，因为每个变长记录的大小都包含在变长记录头中，每个变长记录头的长度为 54 个字节。

表 6：变长记录头

字段(英文)	字段(中文)	数据类型	大小	必填
Reserved	保留	unsigned short	2字节
User ID	用户标识	char[16]	16字节	是
Record ID	记录标识	unsigned short	2字节	是
Record Length After Header	记录体长度	unsigned short	2字节	是
Description	描述	char[32]	32字节

保留(Reserved)

值必须设置为0。

用户标识（User ID）

用户标识字段是ASCII编码的字符串，用于标识创建变长记录的用户。可以有许多来自不同来源的可变长度记录，具有不同的用户标识。如果字符串长度小于16 ，则剩余数据必须用0填充。用户标识必须向LAS规范管理机构注册，这样可确保不出现两个人使用相同的用户标识。

记录标识（Record ID）

记录标识取决于用户标识，每个用户标识可以有0到65535个记录标识。LAS规范管理自己的记录标识（规范拥有自己的用户标识），其他记录标识由用户自己管理。因此，允许每个用户标识以他们想要的任何方式将0分配给65535个记录标识。记录标识的含义的定义权留给用户，应忽略未知的用户标识/记录标识组合。

记录体长度（Record Length After Header）

记录体长度是整个记录除去记录头的长度。记录头的长度为54个字节，设整个变长记录的长度为N字节，则记录体长度等于N减54字节；设记录体长度为M字节，则整个变长记录的长度等于M加54字节。

描述（Description）

可选的说明文本，最多支持32个字节，未使用的部分必须以0填充。