树莓派的接口
IO口:Input Ouput 对于主控芯片来说
Input:人体红外传感器,烟雾传感器,火焰传感器,震动传感器
Output: 继电器,蜂鸣器
PWM:电机调速,调整灯光明亮度
语音识别模块,液晶屏:串口uart,IIC,SPI,IIS
其他特定硬件接口:flash
其他芯片:
Nanopi:Linux
S3c2410,2440,6410
Tiny210 tiny4412
海思方案,瑞芯微方案,移远方案
C51,STM32,Arduino,WemosD1:没有OS(Linux) 纯裸机开发
树莓派Wiringpi库介绍
wiringPi是树莓派IO控制库,使用C语言开发,提供了丰富的接口:GPIO控制,中断,多线程,等等。
在使用wiringPi库时,需要包含头文件 #include<wiringPi.h>
查看版本: gpio -v(没有的话需要安装)
查看引脚编号
简单使用
硬件初始化
编译记得使用wiringPi库
硬件初始化函数(选择一种函数初始化即可)
int wiringPiSetup (void)
返回:执行状态,-1表示失败
当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16
需要root权限
int wiringPiSetupGpio (void)
返回执行状态,-1表示失败
当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。
需要root权限
通用GPIO控制函数(常用api)
void pinMode (int pin, int mode)
参数:
pin:配置的引脚
mode:指定引脚的IO模式
可取的值:INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT,GPIO_CLOCK
作用:配置引脚的IO模式
注意: 只有wiringPi 引脚编号下的1脚(BCM下的18脚) 支持PWM输出
只有wiringPi编号下的7脚(BCM下的4脚)支持GPIO_CLOCK输出
void digitalWrite (int pin, int value)
参数:
pin:控制的引脚
value:引脚输出的电平值。
可取的值:HIGH,LOW分别代表高低电平
让对一个已经配置为输出模式的引脚 输出指定的电平信号
int digitalRead (int pin)
pin:读取的引脚
返回:引脚上的电平,可以是LOW HIGH 之一(HIGH返回1,LOW返回0)
树莓派控制继电器
#include<wiringPi.h>
#include<stdio.h>
#define SW 7 //定义引脚(7表示gpio.7引脚)
int main(){
int cmd;
if(wiringPiSetup()==-1){
printf("硬件初始化失败\n");
return -1;
}
pinMode(SW,OUTPUT);//目的让继电器为输出信号(输出低电平闭合,输出高电平断开)
digitalWrite(SW,HIGH);//起到初始化作用,使继电器一开始开关处于断开状态
printf("输入0-开关断开,输入1-开关闭合\n");
while(1){
scanf("%d",&cmd);
if(cmd==1){
digitalWrite(SW,LOW);//发出低电平
}else if(cmd==0){
digitalWrite(SW,HIGH);//发出高电平
}else{
printf("输入出现错误\n");
}
}
return 0;
}
树莓派中超声波测距的示例
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig 4
#define Echo 5
void ChaoShengBoInit(void)
{
pinMode(Echo, INPUT); //设置端口为输入
pinMode(Trig, OUTPUT); //设置端口为输出
}
float disMeasure(void)
{
struct timeval tv1; //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒,一个是微秒
/*
struct timeval
{
time_t tv_sec; //Seconds.
suseconds_t tv_usec; //Microseconds.
};
*/
struct timeval tv2;
long start, stop;
float dis;
digitalWrite(Trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH);
delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲
digitalWrite(Trig, LOW);
while(digitalRead(Echo) != 1);//出现高电平的时候,退出循环,从而开始计算时间
gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候
while(digitalRead(Echo) != 0);//出现低电平的时候,退出循环,计算结束时间
gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间 最后接收到返回信号的时候
start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec; //微秒级的时间
stop = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2; //计算时间差求出距离
return dis;
}
int main()
{
float dis;
if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败,就输出错误信息 程序初始化时务必进行
printf("setup wiringPi failed !");
return 1;
}
ChaoShengBoInit();
while(1){
dis = disMeasure();//距离的测量
printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
delay(1000);
}
return 0;
}
gettimeofday 函数
函数原型:int gettimeofday(struct timeval*tv,struct timezone *tz )
gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回,当地时区的信息则放到tz所指的结构中
在gettimeofday()函数中tv或者tz都可以为空。如果为空则就不返回其对应的结构体。
函数执行成功后返回0,失败后返回-1,错误代码存于errno中。
struct timeval
{
time_t tv_sec; //秒
suseconds_t tv_usec; //微妙
};
控制时间函数(常用api)
void delay (unsigned int howLong)//毫秒
void delayMicroseconds (unsigned int howLong)//微秒 (1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒)
串口通信(常用api)
串口通信通常用于多机通信(串口通信属于全双工——同时进行数据交互,半双工——同一时间只允许数据单向传输)串口通信需要提供数据格式(语言—数据位,奇偶校验位,停止位)和波特率(语速)
头文件wiringSerial.h
串口的地址:在Linux中就是设备所在的目录。默认一般是"/dev/ttyAMA0"
打开并初始串口
int serialOpen (char *device, int baud)//打开并初始串口
参数:
device:串口的地址(默认一般是"/dev/ttyAMA0")
baud:波特率
返回:正常返回文件描述符,否则返回-1失败。
树莓派第一次使用串口, 要用串口进行通信,需要对串口配置
1.编辑 cmdline.txt文件 sudo vim /boot/cmdline.txt
2.删除console=ttyAMA0,115200
关闭fd关联的串口
void serialClose (int fd)//关闭fd关联的串口
fd:文件描述符
发送一个字节的数据到串口
void serialPutchar (int fd, unsigned char c)//发送一个字节的数据到串口
fd:文件描述符
c:要发送的数据
发送一个字符串到串口
void serialPuts (int fd, char *s) //发送一个字符串到串口
fd:文件描述符
s:发送的字符串,字符串要以’\0’结尾
获取串口缓存中可用的字节数
int serialDataAvail (int fd) // 获取串口缓存中可用的字节数
fd:文件描述符
返回:串口缓存中已经接收的,可读取的字节数,-1代表错误
文本模式,如果输入abc,点击发送之后,在没有调用serialGetchar()之前,缓冲区就是3.在serialGetchar()函数读取之后,缓冲区就剩下2个
从串口读取一个字节数据返回
int serialGetchar (int fd) //从串口读取一个字节数据返回
fd:文件描述符
返回:读取到的字符
如果串口缓存中没有可用的数据,则会等待10秒,如果10后还有没,返回-1
所以,在读取前,做好通过serialDataAvail判断下。
清空串口缓冲中的所有可用的数据
void serialFlush (int fd)
示例
#include<stdio.h>
#include<wiringSerial.h>
#include<wiringPi.h>
int main(){
int fd;
int cmd;
if(wiringPiSetup()==-1){
printf("初始化失败\n");
return -1;
}
fd=serialOpen("/dev/ttyAMA0",9600);
if(fd==-1){
printf("串口打开失败\n");
return -1;
}
while(1){
if(serialDataAvail(fd)>=1){
//serialDataAvail,如果没数据输入,缓存区就是0
//如果输入“1”,然后发送,缓存区就是1,再点击两次发送的话,缓存区就是3
//如果输入“123”,然后点击发送,缓存区就是3,再点击一次,就是6
//出错才会返回-1
cmd=serialGetchar(fd);
if(cmd==1){
serialPuts(fd,"cmd1\r\n");
}
if(cmd==2){
serialPutchar(fd,'2');
}
}
}
serialClose(fd);
return 0;
}
语音模块
size_t write (int fd,const void * buf,size_t count)
fd:文件描述符
buf:需要发送的数据缓存数组
count:发送buf中的前count个字节数据
返回:实际写入的字符数,错误返回-1
这个是Linux下的标准IO库函数,需要包含头文件#include <unistd.h>当要发送到的数据量过大时,wiringPi建议使用这个函数。
*size_t read(int fd,void * buf ,size_t count);
fd:文件描述符
buf:接受的数据缓存的数组
count:接收的字节数.
返回:实际读取的字符数。
这个是Linux下的标准IO库函数,需要包含头文件#include <unistd.h>当要接收的数据量过大时,wiringPi建议使用这个函数。
但是在实际读取中,发现每次读取8个字符就会截断,再次读取。(Close light )
代码调试
#include<stdio.h>
#include<wiringPi.h>
#include<wiringSerial.h>
#include<string.h>
#include<unistd.h>
int main(){
int fd;
char cmd[128]={'\0'};
int n;
int n_read;
if(-1==wiringPiSetup()){
printf("wiringPi filed\n");
return -1;
}
fd=serialOpen("/dev/ttyAMA0",9600);
if(fd==-1){
printf("serial open failed\n");
return -1;
}
while(1){
n_read=read(fd,cmd,128);
if(n_read==0){//如果10s没有数据就会返回n_read=0
printf("chaoshi\n");
continue;
}//检测关键词来调试,防止出现数据长度
//到达8字符时被截断
if(strstr(cmd,"Open")!=NULL){
printf("open light\n");
}//二级指令
if(strstr(cmd,"hou")!=NULL){
printf("hou sai lei\n");
}//二级指令
if(strstr(cmd,"Close")!=NULL){
printf("close light\n");
}//二级指令
if(strstr(cmd,"hello")!=NULL){
printf("im,dog\n");//语音模块一级指令
}
// printf("n_read=%d,msg:%s\n",n_read,cmd);
memset(cmd,'\0',128);
}
return 0;