树莓派——超声波模块（wiringPi）

一、超声波模块介绍：

（1）超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接受。电路板上           有4个引脚：

                     VCC ： 正极

                     Trig   ： 触发脚

                     Echo ： 回应脚

                     GND ： 接地

        主要参数：

                1）工作电压与电流：5V、15mA

                2）感测距离：2 ~ 400cm

                3)   感测角度：不大于15度

                4）被测物体的面积不要小于50cm²并且尽量平整。

                5）具体温度补偿电路

（2）工作原理：

                   在超声波模块的触发脚位(Trig)输入10微秒以上的高电位，即可发射超声波，发射超                       声波之后，与接收到传回的超声波之前，“响应”脚位(Echo)的高电位脉冲持续时间，                       换算出 被测物体的距离。

（3）时序图：

      

（4）超声波从发射到返回的时间、测试距离：

         测试距离 = （高电平时间 * 声速(340/s)) / 2

二、所用函数：

（1）读取引脚值函数：

               int  digitalRead(int pin);

               pin : 读取的引脚

               返回值：引脚上的电平，可以是LOW，HIGH之一。读取一个引脚的电平值LOW，HIGH。

 （2）延时函数：

               void delayMicroseconds(unsigned int howlong);

               作用：将执行暂停的微秒数(1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒)

               注：最大延时时间可达71分钟。

  （3）gettimeofday();  获取系统时间

           int  gettimeofday(struct timeval * tv , struct timezone * tz);

       1）    第一个参数是一个结构体：

                                      struct timeval

                                              {

                                                           time_t tv_sec;       //秒

                                                           suseconds_t  tv_usec;        //微秒

                                              };

           第二个参数是一个时区结构，已经过时了，所以tz参数通常应该指定为NULL

           2）作用：该函数会把自Epoch以来的秒数和微秒数放到tv结构体。

           3）返回值：调用成功返回 0，失败返回 -1 并设置ermo 

三、程序贴图

/*
*      超声波程序实现：     
*
*      超声波工作原理：              
*            在超声波模块的触发角位输入10微秒以上的高点位，即可发射超声波，发射超声波之后，
*            与接受到传回的超声波之前，“响应”脚位呈现高电位。因此，程序可从”响应“脚位的高
*            电位脉冲持续时间，换算出被测物的距离。    
*
*            思路：
*                 （1）初始wiringPi库
*                 （2）初始化引脚（把引脚都拉成低点位）
*                 （3）根据时序图控制Trig，Echo引脚的电平值和等待时间
*                 （4）算出声波在空气中的传播时间（Echo 引脚处于高电平的时间），进而算出距离
*
*
*                 VCC  ——————————— 5V
*                 Trig ——————————— 2
*                 Echo —————————— 3
*                 GND  —————————— GND
*
*                 
*
*/

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h>



#define Trig  2       //触发 （输出高电平）
#define Echo  3       //回响 （接收高电平）

//声明
void Initpin();
float ultr();



void Initpin()
   {

	pinMode(Trig,OUTPUT);
	pinMode(Echo,INPUT);
        
	//引脚默认输出低电平
	digitalWrite(Trig,LOW);
	digitalWrite(Echo,LOW);
   }


float ultr()
    {
	  struct timeval start_val;
	  struct timeval stop_val;
          float distance = 0;           //距离
          long start_time;             //开始时间
	  long stop_time;              //结束时间
          float HIGH_time;


          Initpin();     //初始化引脚模式
          
          digitalWrite(Trig,HIGH);
	  delayMicroseconds(10);        //延时10us
	  digitalWrite(Trig,LOW);

	  while(!(digitalRead(Echo) == HIGH));     
          //start
          gettimeofday(&start_val,NULL);
	  //printf("s = %d,us = %d\n",start_val.tv_sec,stop_val.tv_usec);
	 
	  while(!(digitalRead(Echo) == LOW))
          //stop
	  gettimeofday(&stop_val,NULL);
          //printf("s = %d,us = %d\n",stop_val.tv_sec,stop_val.tv_usec);
     
         
	  //计算高电平时间：(转换成微秒)
	  stop_time  = (stop_val.tv_sec * 1000000) + stop_val.tv_usec;
          start_time = (start_val.tv_sec * 1000000) + start_val.tv_usec;
          
	  //printf("stop_time = %ld\n",stop_time);
	  //printf("start_time = %ld\n",start_time);
          
	  HIGH_time = stop_time - start_time;
	  //printf("HIGH_time = %ld\n",HIGH_time);

	  //距离测试 = (高电平时间 * 声速（340/s))/2
          distance = ((HIGH_time / 1000000) * 34000)/2;
       
	  return distance;
    }

int main()
  {  
	float ret;
	if(wiringPiSetup() == -1)    //初始化wiringPi库
	 {
	        printf("wiringPi error\n");
wq		return -1;
	 }

         while(1)
	     {
                 ret = ultr();
	         printf("%.2fcm\n",ret);
		 sleep(1);
             }

	  return 0;
  }