连续形式PID和离散PID-详情学习-江科大（学习笔记）

上次我们了解了PID的基本工作原理，这次来学习离散PID和连续PID。

一.连续形式PID与离散形式PID

1.了解

连续形式的PID里面是有积分和微分操作的。这些操作直接放在单片机里是不太好写程序的。连续形式的PID需要用模拟电路来实现。模拟电路时时刻刻都在工作，对于单片机而言，我们需要用离散形式的PID，离散后单片机需要设定一个调控周期T，单片机每隔T周期才会进行一次PID计算和调控。单片机里的调控是间隔进行的。我们本节的任务就是，将这个连续形式的PID进行离散化。然后用单片机的C预言，来实现PID程序设计。

离散形式的公式就是：k的取值是0，1，2等等表示的是第几次调控，error(k)的意思就是第几次调控时当前的误差值。T是离散后的调控周期，也就是系统每隔T时间，调控一次。

这个符号是求和，然后error(j)是每一次的误差，j从0变到k意思就是把第k次调控之前，把所有的error累加起来。这里error(j)中的j是累加时候的临时变量，类似于C语言中的i，for（i=0；i<10; i++）;和其中的i是一个道理。最后error(k)是本次误差，error(k-1)是上一次误差。

2.如何进行离散的

首先是P项，从Kp*t时刻的误差。现在是Kp*error（k）表示Kp*第k次调控时刻的误差。

之后是I项，Ki*从0-t时刻的积分

这就是积分和微分离散化的示意图。

这个是积分示意图，横轴表示时间，纵轴表示误差的变化。绿色线是连续形式下的误差曲线。然后横轴每个数字表示第K次调控。其中每次调控的时间间隔都是T，T就是调控周期。

比如说要求K=0-8范围的积分。连续形式就是积分符号。这个面积就约等于所有面积之和。所以这就解释了上面为什么这样子离散的。

之后我们看这个，某点的微分就是求该点切线的斜率

就是求T=5时刻的微分，也就是k=5时刻，绿线切线的斜率，只是绿色斜率在离散的情况下，我们需要借助上一次的误差值近似求，也就是在error5和error4之间连接一条线，这里用红线表示，这个红线近似为k=5时刻的切线。且T越小这个时刻越精确，和上面的T一个道理。斜率就是dx/dy，这里dx就是error5减error4，dx就是T，因此error5减error4再除以T=斜率如果大于的话斜率就是正的就是红色线，负值的话斜率就是负的，紫色线。

离散后公式多呆了一个T意味着积分和微分离散后和这个调控时间T是有关的，最后T其实是个常数Ki和Kd也是常数，为了让公式更简洁，我们可以把T合并到Ki和Kd中。这样就得到了最后一个公式

需要注意的是，Ki包含了*T，Kd包含了/T。

3.位置式PID和增量式PID是什么意思。

可以看到位置式PID和上面离散后的完全一样，因为将连续形式PID离散后得到的公式就叫做，位置式PID。

位置式PID减去k=k-1时候的位置式PID就是增量式PID。等号左边就是第K次的输出减去第k-1次的输出，结果意思就是，第k次的输出值，相比于上一次输出值的增量。我们可以用下面的三角out（k）表示。第一个化简就是直接相减，第二个就有意思了，上面的求和式0~k次的累加，下面的求和是0~k-1次的累加，下面的求和相比较上面，少了第k次的error。因此两个求和一相减，就是剩下的第k次的error。简称error(k)。D项也是直接相减，简单合并就行。

之后观察增量式PID计算公式。我们可以发现等号右边没有任何求和符号，全是最基础的加减乘除计算过程，非常清晰。并且其中只出现了error(k)，error(k-1)，error(k-2)这三个输入变量。因此我们可以有一个结论，增量式PID输出的结果三角out，只是本次，上次，上上次，这三次error的线性组合。

4.增量式PID和位置式PID的区别

为什么要有增量式PID呢，他和位置式PID有什么区别。之后是位置式PID和增量式PID的比较。

连续PID离散后是离散PID，而这个直接得到的离散PID就是位置式PID或者叫全量是PID，因为他每次计算得到的是全量的输出值，这个全量输出值可以作为调控力度。直接作用给大多数的执行机构。位置式PID适合大部分应用场景。速度控制，位置控制，姿态控制等等。位置式PID都可以完成。

位置式PID就是增量式PID进行k次和k-1次运算，之后互减就可以得到。所以输出值是增量。比如说步进电机，阀门控制。需要内部有积分功能。

位置式的就是固定位置，0 1 2 3....9。增量式就是，+1+2+3+4.....+9实际位置与初始位置有关。增量式每次告诉你的是变化量，位置式PID每次告诉你的是固定值。因此如果被控对象，不能记录上一次的状态，或者不能实现再上一次状态的基础上加减调节的功能，那么这个被控对象就不能直接接收输出值的增量。

位置式PID也可以实实施增量式的效果。就是我直接把上一次输入值存起来，然后本次计算后，用本次的输出值，减去上一次的输出值。结果也是输出值的增量。

第三条的意思就是可以再控制器里定义一个变量out，每次计算的到增量后，执行out+=三角out。将三角out累加到out变量上这样这个out变量就是全量输出。之后out变量就可以作为调控力度，输出给执行机构了。我们这样处理后增量式PID与位置式PID整体功能没有区别，因为他们现在输出的都是全量的输出值。

第四条的话，位置式PID的中间变量是误差积分，可以单独进行积分限幅，防止积分饱和，内部积分的增量式PID，没法单独对积分环节限幅。换一种说法就是内部积分的增量式PID，只需要对输出值进行限幅。就可以同时实现积分限幅和输出限幅两个功能，而位置式PID输出限幅和积分限幅得分开进行。另外位置式PID每次计算输出的是全量输出值，如果信号有噪声干扰，不同输出值可能会相差很大。这会导致执行机构大幅度变化。而增量式PID和内部积分式PID都可以单独对输出值增量进行限幅，防止执行机构大幅度变化。

二.PID程序实现

1.代码对比

调控周期取决于程序变化的快慢，比如倒立摆。但是也不能太快会受到硬件限制，比如电机测速的编码器。过快的调控周期，编码器测速就会不准确。

这是我们经常用的方法。但是有一个弊端，解释下：进中断会执行软件层面的程序现场保护，但不保护硬件层面的现场，因此会导致硬件冲突。

稍微完善一点，这既是我们项目中用到的。可以防止硬件层次的冲突。但是也有个弊端，因为我们把程序写在主程序里面，所以我们的主程序要是堵塞的话，就会PID调控不及时，一定要防止主程序堵塞。

2.位置式PID的程序实现

因为可能会出现小数，所以变量用的都是float。误差是计算用到的中间变量。

然后定时中断里面是PID控制的核心代码。error1就是上次误差，error0就是本次误差=目标值-实际值。因为把误差存在error1里面后，第二次来的话error1里面存放的就是上一次误差，error0存放的是本次误差。

每次PID调控erroeint都会+=error0这样子就相当于所有误差的积分了。之后输出限幅，可以把out值限定在允许的范围内，比如PID调控一个200，你的电机只能接受0-100，那么肯定不能直接发送给电机，需要限幅一下。

3.增量式PID程序控实现

这里买呢是控制器内积分，输出全量。

还是先定义变量。

这里是和1位置式PID不一样的地方。

之后误差传递也和位置式的不一样。

因为我们输出的是增量，要的是全量，我们需要在控制器内积分，所以我们选择直接+=赋值给输出。