PID算法连续型和离散型以及谐振控制器

qq_423704061

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分类专栏： MATLAB相关文章标签：算法人工智能机器学习

于 2022-09-20 15:43:20 首次发布

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本文详细介绍了PID算法的连续型和离散型，包括位置式和增量式两种形式，重点阐述了每种形式的特点和适用场景。此外，还探讨了谐振控制器的概念，提供了不同离散方法的实现，如Trapezoid方法，并给出了C语言实现的例子。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PI参数的离散化的文章可以看：PID控制器的数字实现及C语法讲解 - free_稀饭 - 博客园 (cnblogs.com)

三个参数的作用：

Kp参数：能迅速反映误差，从而减小误差，但他不能消除稳态误差，加大Kp还会引起系统的不稳定。
Ki参数：只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差。但其缺点积分控制是偏差累积控制，控制作业缓慢，但是如果积分作用太强会使系统的超调量加大，甚至出现振荡。
Kd参数：预测误差变化趋势，减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，还能加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。

1 连续型PID算法

1、理想形式：在这里插入图片描述
2、并行形式：

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