PID算法连续型和离散型以及谐振控制器

PI参数的离散化的文章可以看：PID控制器的数字实现及C语法讲解 - free_稀饭 - 博客园 (cnblogs.com)

三个参数的作用：

• Kp参数：能迅速反映误差，从而减小误差，但他不能消除稳态误差，加大Kp还会引起系统的不稳定。

• Ki参数：只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差。但其缺点积分控制是偏差累积控制，控制作业缓慢，但是如果积分作用太强会使系统的超调量加大，甚至出现振荡。

• Kd参数：预测误差变化趋势，减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，还能加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。

1 连续型PID算法

1、理想形式：
2、并行形式：
也可写为：