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RSS订阅原创 自动控制原理学习笔记（十二）—— 频率响应复习与拓展，伯德图
我们先对复习一下频率响应。一个线性定常连续系统的传递函数可以用含的有理函数来表示：其中输入信号和输出信号都是复指数（）形式（经过了拉普拉斯变换），如下图所示：令，且输入信号为余弦信号，则该系统的频率响应计算如下：我们将传递函数的分子和分母进行因式分解，使其化简到能够求解出零点和极点为止：对于很复杂的系统，我们也可以把它的传递函数化简成可以用一群容易计算的参数（）表示。
2024-10-13 18:51:03
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原创 自动控制原理学习笔记（十一）—— 传递函数、极点和固有频率的复习与拓展
下图为时域下某四个系统分别对应的阶跃响应：（1）哪个（些）阶跃响应对应的系统只有一个极点？（2）哪个（些）阶跃响应对应的系统只有两个实极点？（3）给定上图中某三个阶跃响应对应系统的传递函数分别为。则它们分别与上图中某三个阶跃响应的对应关系为？答案：（1）1 （2）2、3 （3）Map 5。
2024-10-10 09:37:51
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原创 自动控制原理学习笔记（十）—— 频率响应
迄今为止，我们主要研究系统在阶跃信号下的响应，即阶跃响应。如下图所示：现在我们令输入信号为正弦信号，通过分析系统的频率响应从而分析系统的特征。该方法也称为频域分析法。如果一个连续系统的方框图只包括比较点、增益、微分或积分模块，则该系统在正弦输入信号下的响应信号也一定是正弦信号，且该输出信号：频率与输入信号相同；幅值和相位与输入信号不同。如下图所示：关于响应信号性质的证明略，具体证明可以通过分析连续系统的特征方程。
2024-10-07 23:52:31
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原创 自动控制原理学习笔记（九）—— 从离散系统到连续系统
同理，当连续系统的固有频率落在复平面的左半平面内（如下图阴影区域所示），连续系统才是稳定的（系统的零输入响应收敛至零）（详见奥本海姆《信号与系统》拉普拉斯变换）。当离散系统的固有频率落在复平面的单位圆内（如下图阴影区域所示），离散系统才是稳定的（系统的零输入响应收敛至零）（详见第四章笔记末）。终于，我们已经完成了由离散系统到连续系统的转变，但我们对连续系统的认知依然有限。关于连续系统的频域分析法，详见下回分解。注意，在例 3 中，虽然两个系统的固有频率大小相等，但它们所在的系统不同，其表示的含义是不同的。
2024-10-04 23:02:23
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原创 自动控制原理学习笔记（八）—— 离散系统的传递函数和极点
某控制系统的方框图如下图所示，给出系统的表达式，并化简为的形式。找到系统的固有频率，并判断系统是否稳定。答案：，稳定对于频域下的控制系统，我们打算再补充一点内容。给定下图中的控制系统，我们想找到该系统的固有频率。由于当输入信号时，。故在频域下的系统方框图如下图所示：即固有频率的大小等于，算是对前一节笔记的补充。
2024-10-03 21:35:05
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原创 自动控制原理学习笔记（七）—— 离散系统函数
开环系统没有回路，因此它的响应可以看成为多个信号的和，其中每个信号有自己的增益和延迟环节。闭环系统至少包含一个回路，由于信号会在回路中不停循环流动，即使输入信号已经结束，它的响应也会持续很长时间。综上所述，对系统使用多项式表示法不仅可以保留系统原有的性质，还可以通过简单的多项式运算轻松化简系统的差分方程。在本章中，为了便于理解与计算，我们对离散控制系统进行了多项式表示，但我们对离散系统的性质依然不够了解。作为输入，该系统的脉冲响应如下图所示，信号每流过回路一次就会产生一个输出信号。
2024-10-02 23:30:02
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原创 自动控制原理学习笔记（六）—— 使用 MATLAB 求解二阶系统，PID 控制介绍
虽然 PD 控制器可以让二阶系统甚至三阶系统稳定，但我们也要考虑一些问题。比如，该系统的稳态误差为多少？在本例中，稳态误差为 0。然而，如果系统存在扰动（在现实生活中非常常见），则系统的稳态误差不为 0。我们该如何移除稳态误差呢？首先，我们考虑一下 PD 控制器是如何产生稳态误差的。该控制器的输出不能反映偏差的大小，假如偏差固定，即使数值很大，微分作用也没有输出，因而控制结果不能消除余差，如下图所示。我们可以在控制器方程加入一项，来积攒控制过程中产生的全部误差。
2024-09-23 14:39:52
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原创 自动控制原理学习笔记（五）—— 二阶离散系统，比例控制和 PD 控制
通过根轨迹，我们知道了二阶系统的比例控制是不稳定的，这个问题很严重。在学习二阶离散系统的过程中，我们会发现一些关于系统稳定性的新性质，之前使用的 P 控制器会出现比较大的局限性。使用该控制器的原因是我们不只关心小车与直线之间的距离，还要关心它们之间距离的变化率。，系统都是不稳定的，如下图所示。所以，对于高阶系统，一个简单的 P 控制器并不能起作用，在该控制器的比例控制下，系统是不稳定的。为该方程的解，且方程中存在索引为 n ，n-1 和 n-2 的项，因此该系统为使用 P 控制器的二阶离散控制系统。
2024-09-22 10:20:07
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原创 自动控制原理学习笔记（四）—— 一阶系统的实验表征和 MATLAB 仿真
举个例子，假设我们想控制一台四旋翼无人机，这台无人机有一个能测量瞬时高度的高度传感器，我们想让它在距离地面 1m 的距离悬停。其中我们不关心名义信号（控制电压）甚至单纯的传感器输出（高度），我们关心 “ 受扰动 ” 的控制信号和传感器输出高度与设定高度的差值。虽然我们能够求解大部分简单的一阶系统，但对于高阶系统我们要处理更加复杂的计算。因此我们需要能用来解决控制问题的工具。代码可能比较难理解，因为传递函数（tf）的定义我们还没有学过，但我们可以认为它是描述控制系统的数学模型之一，先把它当作一个黑盒来使用。
2024-09-19 20:18:08
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原创 自动控制原理学习笔记（三）—— 一阶线性定常离散系统与稳态误差
如下图所示，假设我们可以求解左图输入信号对应的输出信号，那么右图更加复杂的输入信号对应的输出信号该如何求解呢？对于更复杂的输入信号，我们可以将其看成无数个不同输入信号的和，这就需要用到一种叫做卷积的工具了。在第二节的笔记中，如果没有热耗散，系统的稳态误差为 0。我们想知道在有热耗散的情况下，该控制器对系统造成的稳态误差有多大。回到之前右图的输入信号，我们将其拆分成两个经过偏移和拉伸的信号，如下图所示。这一项会改变我们对 Kp 的选择，因为它会影响系统的稳定性、收敛速度和稳态误差。上面两个方程合并，得。
2024-09-15 12:03:22
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原创 自动控制原理学习笔记（一）—— 控制介绍，一阶离散系统
我们把控制方式分为两个大类：开环控制方式和闭环控制方式。开环控制方式（也被称为前馈控制方式）的特点是系统的输入量不会对系统的控制作用发生影响。举个例子，踢足球就是一个开环控制方式。只要足球一被踢出去，我们对足球的运动轨迹就不再产生影响。开环控制方式结构简单、调整方便、成本低，在精度不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。自动售货机、自动洗衣机、产品生产自动线、数控车床以及指挥交通的红绿灯转换等一般都是开环控制系统。在自动控制原理这门课中，我们将更加关注闭环控制方式。
2024-09-10 12:03:10
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原创 机器学习入门指南（上）
机器学习的核心是“使用算法解析数据，从中学习，然后对世界上的某件事情做出决定或预测机器学习在多个学科发挥着重要作用，在图像识别和处理方面，如人脸识别、车牌识别、图像检索、物体识别等。通过训练大量的图像数据，机器学习算法可以学习并识别出图像中的特征，从而实现对图像的智能处理；机器学习在医疗和生物科学领域也有重要的应用，如医学影像分析、药物研发、基因分析等。机器学习算法还可以帮助医生更准确地诊断疾病和制定治疗方案，同时也可以帮助科研人员更好地理解和研究生物科学问题。
2024-09-07 15:21:53
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原创 汇编语言与C语言——基本的计算机架构
在本章中，我们简要概述了冯诺依曼架构并了解其特点，然后现代处理器。最后，我们仔细研究了寄存器和硬件堆栈，之后就可以开始汇编编程了。
2023-12-15 11:58:48
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原创 Java Web 学习 Week01——前端HTML、CSS基础
Java Web，是用Java技术来解决相关web互联网领域的技术栈。web包括：web服务端和web客户端两部分。前端开发是创建WEB页面或APP等前端界面呈现给用户的过程，通过HTML，CSS及JavaScript以及衍生出来的各种技术、框架、解决方案，来实现互联网产品的用户界面交互。前端开发从网页制作演变而来，名称上有很明显的时代特征。在互联网的演化进程中，网页制作是Web1.0时代的产物，早期网站主要内容都是静态，以图片和文字为主，用户使用网站的行为也以浏览为主。随着互联网技术的发展和HTML5。
2023-12-08 12:15:28
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空空如也
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