STM32编程方法：通过函数指针来实现PWM电机速度设置，嵌入式。

原创于 2025-12-17 08:56:14 发布 · 193 阅读

4 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#stm32 #嵌入式硬件 #笔记 #单片机 #学习

编程方法(函数指针) 专栏收录该内容

2 篇文章

订阅专栏

2025博客之星年度评选已开启 10w+人浏览 1.1k人参与

例子 void (*set_speed_left)(int16_t speed); 它完美体现了硬件抽象层的思想。让我为你详细拆解，并用控制小车上两个不同电机的例子，一步一步解释。

一这个例子是干什么的？

void (*set_speed_left)(int16_t speed);
这行代码的意思是：声明了一个名为 set_speed_left 的“遥控器”。这个遥控器专门用来“遥控”一个功能，这个功能要接收一个 int16_t 类型的速度值，并且不返回任何东西 (void)。

它的核心目的是：将 “设置左轮速度”这个操作，与具体如何实现这个操作的代码分离开。

二典型应用场景：控制两个不同的电机

假设你的STM32小车有两个轮子，但左边电机由定时器1的PWM通道1驱动，右边电机由定时器2的PWM通道3驱动。如果不使用函数指针，你的代码可能是这样的：

// 传统方式，代码与硬件高度绑定
void SetMotorLeft_Speed(int16_t speed) {
    // 一大堆设置TIM1->CCR1寄存器的代码...
}
void SetMotorRight_Speed(int16_t speed) {
    // 一大堆设置TIM2->CCR3寄存器的代码...
}
void Car_SetSpeed(int16_t left, int16_t right) {
    SetMotorLeft_Speed(left);  // 这里固定死了必须用左电机函数
    SetMotorRight_Speed(right); // 这里固定死了必须用右电机函数
}

这种方式的问题在于，Car_SetSpeed 这个上层控制函数必须知道下面有两个具体函数，并且知道谁管左、谁管右。如果电机换了或者驱动方式变了，上层代码也得跟着改。

使用函数指针后，代码会变得非常灵活和清晰：

三完整代码示例：用函数指针抽象电机控制

/* 步骤1: 定义统一的“遥控器”类型 */
// 定义一种函数指针类型，它代表“设置速度”这个操作
typedef void (*MotorSpeedSetter_t)(int16_t speed);

/* 步骤2: 实现具体的底层驱动函数（准备可以被遥控的“设备”） */
// 具体控制左电机的函数
void PWM_Set_TIM1_CCR1(int16_t speed) {
    if(speed >= 0) {
        TIM1->CCR1 = speed; // 正转，设置PWM占空比
    } else {
        TIM1->CCR1 = -speed; // 反转
    }
    // 可能还有设置方向引脚电平的代码...
}

// 具体控制右电机的函数
void PWM_Set_TIM2_CCR3(int16_t speed) {
    // 这是另一个定时器的另一个通道，硬件操作完全不同
    if(speed >= 0) {
        TIM2->CCR3 = speed;
    } else {
        TIM2->CCR3 = -speed;
    }
    // 设置方向引脚...
}

/* 步骤3: 创建“遥控器”并绑定“设备” */
// 声明两个“速度设置遥控器”
MotorSpeedSetter_t set_left_motor_speed = NULL;
MotorSpeedSetter_t set_right_motor_speed = NULL;

// 初始化函数，在这里把“遥控器”绑定到具体的“设备”（函数）
void Motor_Driver_Init(void) {
    set_left_motor_speed = PWM_Set_TIM1_CCR1;  // 遥控器1绑定左电机驱动
    set_right_motor_speed = PWM_Set_TIM2_CCR3; // 遥控器2绑定右电机驱动
}

/* 步骤4: 上层应用代码（使用“遥控器”来统一控制） */
// 小车控制模块。它完全不知道下面具体是怎么控制电机的！
void Car_SetSpeed(int16_t left_speed, int16_t right_speed) {
    // 关键：这里只是按下“遥控器”按钮，而不管遥控的是谁
    if(set_left_motor_speed != NULL) {
        set_left_motor_speed(left_speed); // 遥控左电机
    }
    if(set_right_motor_speed != NULL) {
        set_right_motor_speed(right_speed); // 遥控右电机
    }
}

// 更高级的控制逻辑：让小车原地旋转
void Car_Spin(int16_t speed) {
    Car_SetSpeed(speed, -speed); // 左轮正转，右轮反转
}

int main(void) {
    // 初始化硬件和驱动
    HAL_Init();
    MX_TIM1_Init(); // 初始化定时器1
    MX_TIM2_Init(); // 初始化定时器2
    Motor_Driver_Init(); // 关键：绑定函数指针！
    
    while(1) {
        // 示例：让小车前进、旋转、后退
        Car_SetSpeed(300, 300); // 前进
        HAL_Delay(1000);
        Car_Spin(200);          // 原地旋转
        HAL_Delay(1000);
        Car_SetSpeed(-200, -200); // 后退
        HAL_Delay(1000);
        Car_SetSpeed(0, 0);     // 停止
        HAL_Delay(1000);
    }
}

四这样做带来的巨大好处

上层代码（Car_SetSpeed）变得极其干净：它只知道要“设置速度”，完全不知道速度是通过PWM、DAC还是直接给IO口发脉冲实现的。这实现了硬件隔离。

更换硬件极其方便：如果明天左电机坏了，你换了一个需要不同驱动方式的新电机，你只需要做一件事：

// 实现新的驱动函数
void NewMotor_Driver_Left(int16_t speed) {
    // 新电机的驱动代码...
}
// 然后在初始化时重新绑定
void Motor_Driver_Init(void) {
    set_left_motor_speed = NewMotor_Driver_Left; // 只改这一行！
    set_right_motor_speed = PWM_Set_TIM2_CCR3;
}

所有上层代码（Car_SetSpeed, Car_Spin 等）一行都不用改！

便于测试和模拟：在电脑上仿真时，你可以绑定一个“模拟电机”函数，这个函数只是把速度值打印到屏幕上，而不需要真实的硬件。

五使用中的关键点（针对这个例子）

为什么用 int16_t？
因为电机速度通常有正负（表示方向）。int16_t（16位有符号整数）的范围是 -32768 到 32767，足够表示速度值，且能明确表达方向。
调用前的安全检查：
```
if(set_left_motor_speed != NULL) {
    set_left_motor_speed(100);
}
```
这个检查至关重要。如果指针是 NULL（比如你忘了调用 Motor_Driver_Init），程序会立即崩溃。

实际工程中的优化：
实际项目中，我们通常会把电机相关的所有操作封装成一个结构体：

typedef struct {
    MotorSpeedSetter_t set_speed;
    void (*brake)(void);     // 刹车函数指针
    void (*coast)(void);     // 滑行函数指针
    int16_t current_speed;   // 当前速度
} MotorController_t;

MotorController_t left_motor, right_motor;
// 这样管理起来更系统化