Harris角点检测

角点定义：
intuitively，junctions of contours
generally more stable feature over changes of viewpoint
large variations in the neighborhood of the point in all directions

轮廓的交汇点
视点变化上更加稳定的特征
极值点

Harris角点检测的数学模型，公式

利用泰勒公式，化简计算

将图中所圈矩阵记为M，梯度的协方差矩阵（Hessian矩阵），通过对M的特征值对点进行分类

为了避免求特征值，使用角点响应函数来确定，k一般取0.04~0.06

R的绝对值较小表示平坦区域，R为正时表示角点，R为负表示边界

然后再对R进行非极大值抑制，保留大于阈值且为局部最大值的角点

算法步骤归纳如下：