findChessboardCorners()角点检测详解

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已于 2022-08-18 17:33:52 修改

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分类专栏： opencv 文章标签： OpenCV角点检测函数棋盘格角点检测OpenCV findChessboard 棋盘角点检测详解

于 2021-03-30 19:57:31 首次发布

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函数简介

在相机标定过程中，如采用棋盘格标定板进行标定，则需找到棋盘格内角点，根据棋盘格内角点在像面中的像素坐标和各点对应的棋盘世界坐标，拍摄多个位置下的棋盘格，多点求解相机内外参。OpenCV中的findChessboardCorners()函数即用于棋盘格角点检测。

参数说明

findChessboardCorners(InputArray image,
Size patternSize,OutputArray corners,
int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)

功能
找到标定板内角点位置（标定板是专用器具，需要有严格的规格控制，标定板的制作精度直接影响标定精度；角点是指黑白色相接的方块定点部分；内角点是不与标定板边缘接触的内部角点）
参数

输入的图像矩阵，必须是8-bit灰度图或者彩色图像，在图像传入函数之前，一般经过灰度处理，还有滤波操作。
内角点的size，表示方式是定义Size PatSize(m,n)，将PatSize作为参数传入。这里是内角点的行列数，不包括边缘角点行列数；行数和列数不要相同，这样的话函数会辨别出标定板的方向，如果行列数相同，那么函数每次画出来的角点起始位置会变化，不利于标定。
存储角点的数组，一般用 vector<vector<point2f>>
标志位，有默认值。
　　　 CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH：函数默认方式，根据图像的平均亮度值进行图像二值化，设立此标志位的含义是采用变化的阈值进行自适应二值化；
　　　 CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE：在二值化之前，调用EqualizeHist()函数进行图像归一化处理；
　　　 CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS：二值化完成后，函数开始定位图像中的四边形（这里不应该称之为正方形，因为存在畸变），这个标志设立后，函数开始使用面积、周长等参数来筛选方块，从而使得角点检测更准确更严格。
　　　 CALIB_CB_FAST_CHECK：快速检测选项，对于检测角点极可能不成功检测的情况，这个标志位可以使函数效率提升。
　　　注意：标志位可组合使用。CALIB_CB_FAST_CHECK一般用于快速检测，很有可能检测不成功，特别是棋盘光线不均匀时。总体来说，CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH是最可能检测到棋盘格的方式（个人亲测，如有问题，可在评论区讨论），组合使用推荐CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH|CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE，如果默认方式或这个组合方式检测不到角点，基本就需要重新采图了。

总结
该函数的功能就是判断图像内是否包含完整的棋盘图，如果能够检测完全，就把他们的角点坐标按顺序（逐行，从左到右）记录下来，并返回非0数，否则返回0。这里对size参数要求非常严格，函数必须检测到相同的size才会返回非0，否则返回0，这里一定要注意。
　　该函数检测的角点的坐标是不精确的，获得角点精确坐标，可使用 cornerSubPix()函数，进行角点亚像素提取，使用方法可见我的另一篇博客角点检测及优化函数使用。
　　参考链接
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