The introduction of Stereo 立体视觉+DSI视差空间图像

深度信息是人类产生立体视觉的前提

基本透视投影

只有一个摄像机时，图中线段OP上的点在图像上的投影点均为p，因此但摄像机无法获得深度信息。

当摄像机为两个时，就可以获得深度信息

其中f是焦距长度，B=Tx 为基线，通俗的讲就是两个摄像机中心的距离，好比人两只眼睛的距离，Z为深度，d是视差,d=xl-xr

这样我们就把求深度转换为了求视差的问题

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通过极线约束(epipolar constraint)，我们可以将两幅图像间的像素匹配减少到一条线上，但是这样会导致一些问题，因此我们在对扫描线加入一致性约束

Disparity Space Image–DSI–视差空间图像
英文定义：The DSI for one row represents pairwise match scores
between patches along that row in the left and right image.

DSI是一种矩阵，存储两条扫描线中每个像素的匹配分数

这是stackoverflow上对DSI的解释：
https://stackoverflow.com/questions/33067476/what-is-meant-by-disparity-space-images

把每个匹配分数的向量作为一列写入这个矩阵中

这就是视差深度图像