STM32 编码器模式

/***************************************************
定时器2;位数：32位;输入时钟频率：84M
***************************************************/
void Encoder_TIM2_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;    
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  ///使能TIM2时钟
    
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;//1024-1;//20-1;//20;     //自动重装载值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0;  //定时器分频
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Down;//TIM_CounterMode_Up;//TIM_CounterMode_Down; //向上计数模式
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM2
    //                                                            上升下降双计数           双触发
    //TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
    //TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Falling,TIM_ICPolarity_Falling);    //Cnt++方向
    
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;    
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;            //0; //最大为15
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2 ;    
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;            //0; 滤波
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

    //溢出中断设置
     TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);        //允许TIM2溢出中断
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x00;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x01;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    
    TIM_SetCounter(TIM2,10000);//应该不能为0
    
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

void Encoder_TIM2_IO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM2);    
                                                           
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//GPIO_PuPd_DOWN;//GPIO_PuPd_UP;//GPIO_PuPd_NOPULL
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Encoder_Init(void)
{
    Encoder_TIM2_IO_Init();
    Encoder_TIM2_Init();
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
    {
            if((TIM2->CR1>>4 & 0x01)==0) //DIR==0
            {
            //    GlPara.Tim_AS5311Pluse--;
            }
            else if((TIM2->CR1>>4 & 0x01)==1)//DIR==1
            {
            //    GlPara.Tim_AS5311Pluse++;
            }
    }
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}