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前言
本文介绍通过定时器的编码器接口来自动计次。之前博文介绍过通过触发外部中断，在中断函数里手动进行计次。编码器接口自动计次与触发外部中断手动计次相比较而言，使用编码器接口的好处就是节约软件资源。如果使用外部中断计次，当电机高速旋转时，编码器每秒产生上千上万个脉冲，程序就得频繁进中断。进中断之后，完成的任务又只是简单的加一减一，软件资源就被这种简单而又低级的工作给占用了。所以对于这种需要频繁执行且操作又简单的任务，一般都会设计一个硬件电路模块来自动完成。编码器接口就是用来自动给编码器进行计次的电路，每隔一段时间取一下计次值，就能得到编码器旋转的速度了。
一、编码器接口简介
- Encoder Interface 编码器接口
- 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
- 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
1.1 编码器接口作用
使用定时器的编码接口，再配合编码器，就可以测量旋转速度和旋转方向。这里编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制。一般电机旋转速度比较高，会使用无接触式的霍尔传感器或者光栅进行测速。
编码器接口可以自动给编码器进行计次的电路，每隔一段时间计次值，就能得到编码器旋转的速度了。
1.2 编码器接口工作流程
编码器接口的工作流程就是接收正交信号，自动执行CNT自增或自减。
正交编码器可输出两个方波信号也就是正交信号，相位相差90°，超前90°或者滞后90°，分别代表正转和反转。
一个编码器，有两个输出，一个是A相，一个是B相。然后接入到STM32的定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器，进行自增或自减。
工作逻辑：如初始化之后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次。比如右转产生10个脉冲后停下来，那么这个过程CNT就由0自增到10，停下来。编码器左转，CNT就--，左转产生一个脉冲，CNT减一次。比如编码器再左转产生5个脉冲，那CNT就在原来10的基础上自减5，停下来。
这个编码器接口其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟。它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向。这样CNT的值就表示了编码器的位置。
方向测速：如果每隔一次取一次CNT的值，再把CNT清零。每次取出来的值就表示了编码器的速度。用测周法和测频法的方法来看，这个编码器测速实际上就是测频法测正交脉冲的频率。CNT计次，然后每隔一段时间取一次计次，就是测频法的方法。但是这个编码器接口计次更高级，它可以根据旋转方向，不仅能自增计次，还能自减计次，是一个带方向的测速。
1.3 编码器接口资源分布
编码器接口资源比较紧张，如果一个定时器配置成了编码器接口模式，那它基本上就干不了其他活了，如CT86芯片只有TIM1、2、3、4，一共四个定时器，所以最多只能接4个编码器，而且接完4个编码器就没有定时器可以用了。如果编码器需求比较多的话，要考虑一下这个资源够不够用。当然，还是可以用外部中断代码来接编码器，这样就是用软件资源来弥补硬件资源。硬件资源和软件资源是互补的。一般在有硬件资源的情况下优先使用硬件资源。
1.4 编码器接口输入引脚
编码器接口的两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2，这个可以从下文通用定时器结构框图来看。编码器的两个输入引脚就是每个定时器的CH1和CH2引脚。另外两个CH3和CH4不能接编码器。
二、正交编码器
2.1 正交编码器功能
正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值。
2.2 引脚作用
正交编码器一般有两个信号输出引脚，一个是A相，一个是B相。编码器的旋转轴转起来时，A相和B相就会输出上图中的方波信号。转的越快，这个方波的频率就越高，所以方波的频率就代表了速度，可以取出任意一相的信号来测频率，就能知道旋转速度了。
2.3 如何测量方向
但是只有一相的信号无法测量旋转方向。因为无论正转还是反转，他都是这样的方波。想要测量方向，还必须要有另一根线的辅助。
- 一种方案是不用B相，再定义一个方向输出引脚，正转置高电平，反转置低电平。这也是一种解决方案，但这样的信号并不是正交信号。
- 另一种解决方案就是正交信号，当正转时，A相提前B相90°，反转时，A相滞后B相90°，这里的正转反转都是极性问题，是相对的。
2.4 正交信号优势
使用正交信号相比较单独定义一个方向引脚，有什么优势？
- 正交信号精度更高：因为A、B相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍。
- 正交信号可以抗噪声：因为正交信号，两个信号必须是交替跳变的，所以可以设计一个抗噪声电路。如果一个信号不变，另一个信号连续跳变，也就是产生了噪声，那这时计次值是不会变化的。
2.5 执行逻辑
分析一下正交信号如何计次和区分旋转方向，从上图波形中分析。
在正转的时候：
- 第一个时刻，A相上升沿，对应B相低电平。是表里的第一行；
- 第二个时刻，B相上升沿，对应A相高电平，是表里的第三行；
- 第三个时刻，A相下降沿，对应B相高电平，是表里的第二行；
- 第四的时刻，B相下降沿，对应A相低电平，是表里的第四行。
可对应上图正转波形和表格。
在反转的时候：
- 第一个时刻，B相上升沿，对应A相低电平。是表里的第一行；
- 第二个时刻，A相上升沿，对应B相高电平，是表里的第三行；
- 第三个时刻，B相下降沿，对应A相高电平，是表里的第二行；
- 第四的时刻，A相下降沿，对应B相低电平，是表里的第四行。
可对应上图反转波形和表格。
不难发现，当A相，B相出现两个表中的边沿时，一相对应另一相的状态，正传和反转正好是反相的。如A相上升沿，正转，B相就是低电平；反转，B像就是高电平。对比其他也都是相反的。
编码器接口的设计逻辑：首先，把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟。出现边沿信号时，就计数自增或自减。计数的增减也就是计数的方向，由另一相的状态来确定，当出现某个边沿时，判断另一相的高低电平，如果对应另一相的状态出现在上图表中，那么正转计数自增；反转计数自减，这样就能实现编码器接口的功能，这也是STM32定时器编码器接口的执行逻辑。
三、编码器定时器框图
3.1 编码器接口分布情况
高级定时器和通用定时器的编码器接口都是一样的，这两个定时器都只有一个编码器接口。基本定时器没有编码器接口。
3.2 编码器接口设计
编码器接口输入部分：
上图中可以看出编码器接口有两个输入端，分别要接到编码器的A相和B相。两个网络标号TI1FP1和TI2FP2，对应输入部分电路的TI1FP1和TI2FP2，这里编码器接口的两个引脚借用了输入捕获单元的前两个通道。所以最终编码器的输入引脚就是定时器的CH1和CH2两个引脚。信号的通路是，CH1通过输入滤波器和边沿检测器从TI1FP1通向编码器接口；CH2通过输入滤波器和边沿检测器从TI2FP2通向编码器接口。CH3和CH4与编码器接口无关。其中CH1和CH2的输入捕获滤波器和边沿检测器编码器接口也有使用，而电路后面部分是否交叉连接（TI1FP2和TI2FP1）、预分频器和CCR寄存器都与编码器接口无关。
编码器接口输出部分：
编码器接口输出部分其实就相当于从模式控制器，控制CNT的计数时钟和计数方向。这里的输出执行流程按照上一部分图中相位和边沿对应的表格，若出现边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减。这里72MHz内部时钟和时基单元初始化时设置的计数方向并不会使用，因为此时计数时钟和计数方向都是处于编码器接口托管的状态，计数器自增和自减受编码器控制。
四、编码器接口基本结构
4.1 电路执行逻辑
输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟。同时编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向。编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减。这里ARR也是有效的，一般会设置ARR为65535最大量程。这样可以利用补码的特性很容易得到负数。
4.2 反转得负数逻辑
当CNT初始为0，正转，CNT自增：0、1、2、3、4、6等等。当CNT初始为0，反转，0下一个数就是65535，接着是65534、65533、65532等等。但是这里负数应该是-1、-2、-3。这里会有一个操作直接把16位的无符号数转换为16位的有符号数，根据补码的定义65535就对应-1；65534就对应-2；65533就对应-3.这样就可以直接得到负数。
五、工作模式
5.1 编码器接口工作逻辑
上方表描述的就是编码器接口的工作逻辑，TI1FP1和TI2FP2接的就是编码器的A、B相，在A相和B相的上升沿或者下降沿触发计数。向上计数和向下计数取决于边沿信号发生的这个时刻，另一相的电平状态，对应表中相对信号的电平。TI1FP1对应TI2，TI2FP2对应TI1，就是另一相电平的意思。
5.2 三种工作模式
表中第一列可以看到，编码器还分了3种工作模式，分别是仅在TI1计数；仅在TI2计数；在TI1和TI2都计数。
上文中总结的表格：
左表4种状态，都是正转，都可以计次自增；右表这四种状态，都是反转，都可以计次自减。这些状态都涉及了两个引脚，分别是A相上升沿、A相下降沿、B相上升沿、B相下降沿，如果这几种状态都执行自增或自减，就是A相和B相的边沿都计数。这就对应工作模式的第三种模式：TI1和TI2都计数。
当然这里还可以忽略一些边沿：
- 可以仅在A相的上升沿和下降沿自增或自减，而B相的这两个状态忽略掉，不执行计数；
- 也可以仅在B相的上升沿和下降沿自增或自减，而A相的这两个状态忽略掉，不执行计数。
这样也可以实现功能，只不过是计次的精度低了一些。这两种仅在一个边沿计数的模式就对应了工作模式里的前两种模式：仅在TI1计数和仅在TI2计数。
工作模式表中的自增自减也对应上文总结的表格，若TI1接A相、TI2接B相，当A、B相为下表这四个状态时，就是正转，计数器需要自增。
- 上表A相上升沿，B相低电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，A相上升沿对应另一相低电平，执行向上计数；
- 上表A相下降沿，B相高电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，A相下降沿对应另一相高电平，执行向上计数；
- 上表B相上升沿，A相高电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，B相上升沿对应另一相高电平，执行向上计数；
- 上表B相下降沿，A相低电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，B相下降沿对应另一相低电平，执行向上计数；
观察发现这里正转的状态都是向上计数。
若TI1接A相、TI2接B相，当A、B相为下表这四个状态时，就是反转转，计数器需要自减。
- 上表A相上升沿，B相高电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，A相上升沿对应另一相高电平，执行向下计数；
- 上表A相下降沿，B相低电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，A相下降沿对应另一相低电平，执行向下计数；
- 上表B相上升沿，A相低电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，B相上升沿对应另一相低电平，执行向下计数；
- 上表B相下降沿，A相高电平，对应工作模式表中TI1和TI2都计数，B相下降沿对应另一相高电平，执行向下计数；
观察发现这里反转的状态都是向下计数。
总结：正转的状态都是向上计数，反转的状态都是向下计数。
六、实例
6.1 TI1和TI2均不反相
上图为两个引脚的边沿都计数的模式，执行的逻辑对应图上方的表格。
图中上半部分为TI1和TI2的时序信号，下半部分为计数器值的变化情况。
第一个状态，TI1上升沿，TI2低电平，表格中上升沿、低电平对应向上计数，所以图中计数器变高了一级。后面连着几个状态对应表格都是向上计数为正转。
第二个状态展示的是正交编码器抗噪声的原理，在这个状态中TI2没有变化，但是TI1却跳变了好几次，这不符合正交编码器的信号规律，正交信号，两个输出交替变化，就像人走路一样，先左腿迈一步，后右腿迈一步，左右腿交替向前迈，而这里的状态就相当于右腿没动，左腿连续走了好几步。显然这个相当于左腿的动作信号是一个毛刺信号。通过上表中正交信号的逻辑就可以把这种噪声滤掉。
从噪声的毛刺信号开始看：
- TI1上升沿，TI2低电平，对照表格向上计数，这里自增；
- TI1下降沿，TI2还是低电平，对照表格向下计数，这里自减；
- TI1上升沿，TI2低电平，对照表格向上计数，这里自增；
- TI1下降，TI2还是低电平，对照表格向下计数，这里自减；
所以这里如果出现了一个引脚不变，另一个引脚连续跳变多次的毛刺信号，计数器就会加、减、加、减来回摆动，最终计数值还是原来那个数，并不受毛刺噪声的影响。这就是正交编码器抗噪声的原理。
第三个状态是反转的波形，TI1下降沿，TI2低电平，表格中下降沿、低电平对应向下计数，所以图中计数器变低了一级。后面连着几个状态对应表格都是向下计数为反转。
第四个状态，TI1不动，TI2多次跳变，计数值也是来回摆动，过滤噪声。
第五个状态是正转，向上计数。
6.2 TI1反相
上图展示的是极性的变化对计数的影响。前一个实例是两个引脚都不反向，这个实例是TI1反相、TI2不反相的图。
TI1反相：TI1和TI2的信号进来都会经过极性选择的部分，（在输入捕获模式下，极性选择是选择上升沿有效还是下降沿有效），编码器接口是上升沿和下降沿均有效的，上升沿和下降沿都需要计次，所以编码器接口这里不在是边沿的极性选择，而是高低电平的极性选择。如果选择上升沿的参数，就是信号直通过来，高低电平极性不反转；如果选择下降沿的参数，就是信号通过一个非门过来，高低电平极性反转。所以在极性选择这里会有两个控制极性的参数，选择是否加一个非门反转极性。对应实例，如果两个信号TI1、TI2都不反转，就对应第一个实例均不反相；如果把TI1高低电平反转一下，就是这里TI1反相的实例。
分析的时候，图中上半部分的TI1和TI2的时序信号是输入信号，若直接对照上表分析，得到的计次方向是错误的，这里TI1反向之后，先把图中TI1高低电平取反，取反后才是反相后实际给编码器接口的电平，再对照表格分析。
6.3 实例总结
TI1和TI2均不反相的实例图和TI1反相后的实例图对照来看，这两个图的计数方向是相反的，这里可以用于需要反转计数方向时，可以把任意一个引脚反相。当然反转计数方向时也可以直接把A、B相两个引脚换一下。
总结
以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了编码器接口的作用、电路结构、执行逻辑。
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