在完成实验室无人机项目中的数据采集模块时，使用ads1015完成对电压电流的采集，主机与从机之间采用软件I2C进行通信。在此记录一下调试过程并对I2C通信进行梳理。本篇是第一篇，先对单个ads1015的I2C通信的实现进行介绍。后续会更新多通道的实现。
一、ads1015的简单介绍
1.引脚
1.1、ADDR 地址引脚选择
设置地址来选择单个ads1015，主机根据地址对从机进行写寄存器，读寄存器等操作。
addr通过连接不同的引脚来设置地址。如：连接GND，地址为0x90，此时写地址为0x90，读地址为0x91；连接VDD，地址为0x92，此时写地址为0x92，读地址为0x93。
为什么这么设计呢？在ads1015的I2C通信中，
I2C设备的写地址 = I2C设备地址 << 1
I2C设备的读地址 = (I2C设备地址 << 1) + 1
我们把连接GND引脚的地址1001000左移一位得到10010000（0x90），再加一就得到了读地址0x91。这里的地址是在主机发起通信后发送给从机的，更详细的将在下面通信时序的部分介绍。
在本实验中，通过嵌入电阻将addr与GND和VCC连接，两个从机的地址分别为0x90和0x92。
1.2、ALERT/RDY 中断引脚，芯片里面可以配置电压比较，可作为数值比较器输出或转换就绪引脚
1.3、GND 地线
1.4、AIN0 AD转换通道0
1.5、AIN1 AD转换通道1
1.6、AIN2 AD转换通道2
1.7、AIN3 AD转换通道3
1.8、VDD
1.9、 SDA I2C数据线
1.10、SCL I2C时钟线
2、ads1015的寄存器
2.1、Address Pointer Register
地址指针寄存器。高6位为0，低2位用于指向四个寄存器。
2.2、Conversion Register
转换寄存器。存储ad转换的结果，我们要读取ads1015的ad数据就要读取这个寄存器的数据。
2.3、Config Register
配置寄存器。这个寄存器相当重要，在主机与从机开始通信后由主机写入配置。
OS：表示运行状态或者单次转换开始。
MUX[2:0]：输入多路复用器配置。
PGA[2:0]：可编程增益放大器配置。
FSR为满量程范围，标志着测量电压的最大范围。例如我们测量的电压VDD是3.3v，就要选择FSR=+-4.096v。
MODE：操作模式，包括连续转换模式/单次掉电模式
DR[2:0]：设置数据速率
COMP_MODE：比较器模式
COMP_POL：比较器极性：设置ALERT/RDY 低电平有效 or 高电平有效
COMP_LAT：锁存比较器
COMP_QUE[1:0]：比较器队列和禁用
4.Lo_thresh Register和Hi_thresh Register
比较器使用的上限和下限阈值以二进制形式存储在两个16位寄存器中。当PGA的值改变时，这个寄存器的值也要随之更新。同时，通过将Hi_thresh寄存器MSB设置为1和将Lo_thresh寄存器MSB设置为0，可以启用ALERT/RDY引脚的转换准备功能。
二、ads1015的I2C通信时序
3.1、I2C通信单元
首先我们先定义几个I2C通信的基本“单元”：主机发送起始信号，主机发送停止信号，主机应答ACK，主机不应答ACK（NACK），等待从机应答ACK信号。
开始位“Start”和停止位“Stop”，只能由Master主机来发出。
（1）主机发送起始信号（当SCL为高电平的时候，SDA线上由高到低的跳变被定义为起始条件）：
1、主机将SDA线（对应GPIO口）配置为输出模式（推挽输出模式）
2、将SDA和SCL置为高电平，并适当延时等待电平稳定
3、将SDA置为低电平，并适当延时等待电平稳定
4、将SCL置为低电平
（2）主机发送停止信号（当SCL为高电平的时候，SDA线上由低到高的跳变被定义为停止条件）：
1、主机将SDA线（对应GPIO口）配置为输出模式（推挽输出模式）
2、将SDA和SCL置为低电平
3、将SCL置为高电平，并适当延时等待电平稳定
4、将SDA置为高电平，并适当延时等待电平稳定
当读数据的时候，Slave设备每发送完8个数据位，如果Master希望继续读下一个字节，Master应该回答“ACK”以提示Slave准备下一个数据，如果Master不希望读取更多字节，Master应该回答“NACK”以提示Slave设备准备接收Stop信号。
（3）主机应答（ACK）
1、将SCL置为低电平
2、主机将SDA线（对应GPIO口）配置为输出模式（推挽输出模式）
3、将SDA置为低电平，并适当延时等待电平稳定
4、将SCL置为高电平，并适当延时等待电平稳定
5、将SCL置为低电平
（4）主机不应答（NACK）
1、将SCL置为低电平
2、主机将SDA线（对应GPIO口）配置为输出模式（推挽输出模式）
3、将SDA置为高电平，并适当延时等待电平稳定
4、将SCL置为高电平，并适当延时等待电平稳定
5、将SCL置为低电平
（5）等待从机应答ACK信号
地址的8位传送完毕后，成功配置地址的Slave设备必须发送“ACK”。否则否则一定时间之后Master视为超时，将放弃数据传送，发送“Stop”。
当写数据的时候，Master每发送完8个数据位，Slave设备如果还有空间接受下一个字节应该回答“ACK”，Slave设备如果没有空间接受更多的字节应该回答“NACK”，Master当收到“NACK”或者一定时间之后没收到任何数据将视为超时，此时Master放弃数据传送，发送“Stop”。
（6）发送一个字节
1、主机将SDA线（对应GPIO口）配置为输出模式（推挽输出模式）
2、拉低SCL开始数据传输
3、按位依次输出一个字节（8bits）的数据，若该bit大于0，SDA置高电平，反之SDA置低电平。
4、SCL置高电平，开始发送数据，并适当延时等待数据发送完成
5、SCL置低电平，并适当延时等待电平稳定，停止发送
6、循环3-5步骤八次，完成输出一个字节
（7）读取一个字节
1、主机将SDA线（对应GPIO口）配置为输入模式（上拉输入模式）
2、拉低SCL开始传输，并适当延时，等待从机发送数据
3、拉高SCL停止传输
4、通过库函数GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)读取GPIOx_IDR,也就是当IO口设置为输入状态时候的IO口值
5、重复2、3、4步骤八次，完成一个字节的读取。
7、当读数据的时候，Slave设备每发送完8个数据位，如果Master希望继续读下一个字节，Master应该回答“ACK”以提示Slave准备下一个数据，如果Master不希望读取更多字节，Master应该回答“NACK”以提示Slave设备准备接收Stop信号。
3.2、I2C通信的主设备发送流程
（1）主机发送从机地址
从机回应后，向从机发送从机的写地址（例如上文中接GND引脚所选择的0x90），最后一位表示R/W（1/0）。若从机成功接收，则会回应ACK。
（2）主机向从机发送地址指针寄存器地址
主机向从机发送要写的寄存器config register的地址（0x01），P[1:0]为01，主机向从机发送的第二个字节就是0x01。
（3）主机向从机发送config register的配置参数
因为配置寄存器长16bit，所以要分成两个字节发送。第一个字节要右移八位放在低八位的位置，第二个字节&0xFF即可完成对config register的配置。这一步一共发送两个字节，每发送一个字节都需要等待从机的ACK。全部得到ACK后，主机发送停止信号。
3.3、主机读取ads1015的ad数据流程
（1）主机向从机发送从机地址（如上文的0x90）
主机发送开始信号，并开始传输从机地址。
（2）主机向从机发送地址指针寄存器地址
这里要读取conversion寄存器，所以P[1:0]为00，主机向从机发送的第二个字节就是0x00。
（3）主机向从机发送读地址
I2C设备的读地址 = (I2C设备地址 << 1) + 1，若从机地址为0x90，读地址为0x91。
（4）读取conversion register的数据
conversion register同样是16bit的寄存器，也要分两个字节读取。读取的第一个字节左移八位，作为高八位，第二个字节作为低八位，这样获取16位的完整数据。接收完成后，主机发送停止信号。
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