蓝牙履带小车 拆解

                                      蓝牙履带小车DIY

---

不知为何，与轮式相比，对履带情有独钟，毕业到现在已经大半年了，今天收拾东西，发现了大学时的旧物，一些开发板和模块，乘着现在还知道怎么使用，做一个可以把玩的小作品吧。

硬件清单：

1，两个履带减速电机；

2，L298n模块；

3，蓝牙模块；

4，51单片机开发板；

5，航模11.1v 锂电池

6，亚克力板一块，铜柱（25mm 12个，15mm 10个，其他尺寸的若干。

软件清单：

1，手机端app：点击打开链接

2，代码：

#include<reg52.h>
sbit p0=P1^7;
sbit p1=P1^6;
sbit p2=P1^5;
sbit p3=P1^4;
unsigned char a;
void main()
{
	TMOD=0x20;
	TH1=0xfd;
	TL1=0xfd;
	TR1=1;
	
	REN=1;//开始接收
	SM0=0;//8位UART
	SM1=1;
	EA=1;//中断
	ES=1;
	while(1)
	{
		P1=a;
	}
}
void mhp() interrupt 4//串口中断
{
	RI=0;
    P1=SBUF;
	a=SBUF;
}

---

履带减速电机是淘宝淘的，目测是某款扫地机器人的动力电机，一眼看上，就喜欢上了，果断一下入了四个。

---

打开小车的第一层，露出了小车的核心部分---51单片机开发板（STC89C52RC），接线方式分别是：

P3^0，P3^1，5v，GND接蓝牙模块的相应接口，

P1^0，P1^1，P1^2，P1^3，接L298N驱动的IN1，N2，N3，N4接口，L298N使能端都用接通。

减速电机的摆放是这样的，不好拆，就勉强拍了一张（经过测量，减速电机上面需要25mm的铜柱，每侧3个，下面需要15mm的铜柱，每侧3个）

这样，这个小车就大致完成了。