1. 运动功能说明
履带式机械臂小车样机是一款搭载了机械臂的平行履带小车。它的底盘具备基本的行驶和原地转向功能,机械臂具备抬升、放下、抓取等功能。整体上可以实现抓取、搬运、码放等功能,可作为搬运机器人、排爆机器人等的模型使用。
2. 结构说明
履带式机械臂小车样机的底盘是一个小型平行履带底盘,机械臂包含2个串联的关节模组
和1个舵机夹爪模组。
3. 运动功能实现
本样机的运动功能相当于是把底盘、关节、夹爪的动作进行组合实现。
3.1 电子硬件
在这个示例中,采用了以下硬件,请大家参考:
Basra主控板(基于Arduino开源方案设计的一款开发板)、Bigfish扩展板、7.4V锂电池
3.2 编写程序
编程环境:Arduino 1.8.19
编写并烧录以下代码(Servo_Sync_Se.ino):
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-14 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能: 小车前进→机械臂下落→夹爪闭合→机械臂抬起→小车后退→夹爪张开 ----------------------------------------------------- 实验接线: 机械爪:D4 腕部(连接机械爪)舵机:D7 底部舵机:D11 左轮:D9,D10 右轮:D5,D6。 ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> int SERVO_SPEED=20; //定义舵机转动快慢的时间 int ACTION_DELAY=200; //定义所有舵机每个状态时间间隔 Servo myServo[6]; int f = 50; //定义舵机每个状态间转动的次数,以此来确定每个舵机每次转动的角度 int servo_port[6] = {4,7,11,3,8,12}; //定义舵机引脚 int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]); //定义舵机数量 float value_init[6] = {125, 130, 160, 30, 60, 120}; //定义舵机初始角度 void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(5, OUTPUT); pinMode(6, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT); for(int i=0;i<servo_num;i++){ ServoGo(i,value_init[i]); } } void loop() { /* servo_move(90, 130, 15, 70, 10, 150); servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75); servo_move(90, 130, 140, 132, 44, 16); servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75); while(1){ f = 20; SERVO_SPEED = 20; servo_move(120, 90, 90, 70, 10, 150); servo_move(90, 90, 90, 70, 10, 150); }; */ //实现了定点多角度抓取、放置的动作 digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); delay(1000); digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, LOW); delay(1000); servo_move(125, 70, 70, 30, 60, 120); delay(500); servo_move(98, 70, 70, 30, 60, 120); delay(500); servo_move(98, 160, 160, 30, 60, 120); delay(500); digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); delay(1000); digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, LOW); delay(1000); servo_move(125, 160, 160, 30, 60, 120); delay(500); while(true); } void ServoStart(int which) { if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]); pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which) { myServo[which].detach(); digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where) { if(where!=200) { if(where==201) ServoStop(which); else { ServoStart(which); myServo[which].write(where); } } } void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3, float value4, float value5) { float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3, value4, value5}; float value_delta[servo_num]; for(int i=0;i<servo_num;i++) { value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / f; /**************************串口查看输出*****************************/ // Serial.print(value_init[i]); // Serial.print(" "); // Serial.print(value_arguments[i]); // Serial.print(" "); // Serial.println(value_delta[i]); /**************************串口查看输出*****************************/ } for(int i=0;i<f;i++) { for(int k=0;k<servo_num;k++) { value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k]; /**************************串口查看输出*****************************/ // Serial.print(value_init[k]); // Serial.print(" "); } // Serial.println(); /**************************串口查看输出*****************************/
for(int j=0;j<servo_num;j++) { ServoGo(j,value_init[j]); } delay(SERVO_SPEED); } delay(ACTION_DELAY); /**************************串口查看输出*****************************/ // for(int i=0;i<6;i++) // { // Serial.println(value_init[i]); // } /**************************串口查看输出*****************************/ } |
4. 扩展样机
可以通过更换底盘、增加机械臂数量、改变机械臂安装位置、增加或减少机械臂的关节数量来对样机进行扩展。
5. 资料下载
资料内容:例程源代码、样机3D文件(含扩展及近似样机)
详情请参考: 履带式机械臂小车