基于opencv的摄像机标定

原理简述：

三维世界中的点的位置与其对应的二维投影，遵从以下公式： 

 
其中， 
M表示三维世界中的点； 
[R|T]表示欧氏变换，是一个3*4矩阵 
A表示相机参数矩阵，存放相机内部参数 
P表示M在二维空间的投影，是一个二维点(文献1)。

相机成像投影图如下所示(文献2)：

摄像机标定的过程就是找到相机内参，即：矩阵A

A通常为：

|afsx|