opencv学习笔记（二十三）——相机标定原理详解

一、四个坐标系统

1. 四个坐标系简介：

• 世界坐标系（Xw，Yw，Zw）：也称真实或现实世界坐标系，或全局坐标系。它是客观世界的绝对坐标，由用户任意定义的三维空间坐标系。一般的3Ｄ场景都用这个坐标系来表示。
• 摄像机坐标系(xoy)：以小孔摄像机模型的聚焦中心为原点，以摄像机光轴为oz 轴建立的三维直角坐标系。x，y 一般与图像物理坐标系的Ｘ，Ｙ平行。
• 图像物理坐标系：其原点为透镜光轴与成像平面的交点，X 与Y 轴分别平行于摄像机坐标系的x与y 轴，是平面直角坐标系，单位为毫米。

• 图像像素坐标系[计算机图像（帧存）坐标系]：固定在图像上的以像素为单位的平面直角坐标系，其原点位于图像左上角, Xf，Yf
  平行于图像物理坐标系的X 和Y轴。对于数字图像，分别为行列方向。

  四个坐标系系统图如下：
  

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2. 各个坐标系关系：

• 世界坐标系与摄像机坐标之间的转换关系