光条中心线提取-Steger算法（基于Hessian矩阵）

采用结构光进行扫描检测时，需要提取激光条纹的中心线，本文采用经典的Steger算法提取光条中心。

Steger算法原理

Steger算法基于Hessian矩阵，能够实现光条中心亚像素精度定位：首先通过Hessian矩阵能够得到光条的法线方向，然后在法线方向利用泰勒展开得到亚像素位置。
对于图像中激光条纹上的任意一点$(x,y)$，Hessian矩阵可以表示为：

$$H(x,y)=\begin{bmatrix} r_{xx} & r_{xy}\\r_{xy} &r_{yy} \end{bmatrix}$$
其中 $r_{xx}$表示图像沿x的二阶偏导数，其他参数类似。需要注意的是在求Hessian矩阵之前需要对图像进行高斯滤波，高斯滤波时，根据文献[1]中，设置高斯方差